公开(公告)号：CN118170015A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410215940.6

申请日：2024-02-27

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 宋程 ,  贺勇钦 ,  张保勇 ,  樊渊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种带有位置和速度约束的多自主体环形编队控制方法及系统，方法包括：获取多自主体系统中每个自主体的位置与速度信息；利用状态转换技术，设计分布式编队控制器；利用设计控制器对每个自主体的位置与速度信息进行处理，得到每个自主体的控制输入；根据每个自主体的控制输入，利用带有位置与速度约束的多自主体运动模型控制所述自主体进行运动，将多自主体系统收敛到期望编队；本发明解决了带有位置与速度约束的多自主体系统在边界区域上实现编队控制问题。

公开(公告)号：CN116931424A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310803476.8

申请日：2023-06-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 宋程 ,  罗美怡 ,  樊渊 ,  邱剑彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种带有未知扰动的多智能体系统环形编队控制方法及系统，方法包括获取多智能体系统中每个智能体的位置状态，其中，所述多智能体系统的通信拓扑网络为环形拓扑结构；利用预先设计的控制器对每个智能体的位置状态进行处理，得到每个智能体的控制输入；根据每个智能体的控制输入和每个智能体受到的未知环境扰动，利用带有未知扰动的多智能体系统的运动模型控制所述智能体进行运动，以将多智能体系统收敛到期望编队的邻域；解决了带有未知扰动和输入饱和约束的多智能体系统环形编队控制问题。