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公开(公告)号：CN109839894B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201811568035.X
申请日：2018-12-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种双边遥操作系统的控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立双边遥操作系统模型的动态方程；步骤2：设计系统固定时间控制器；步骤3：利用Lyapunov函数证明该控制器下的系统稳定性；本发明克服了双边遥操作系统稳定性和固定时间控制稳定性两者不能同时研究的难题,将固定时间控制应用到双边遥操作系统的研究中,实现了系统收敛时间的估算不依赖于初值，相对于以往的双边遥操作系统的控制方法来说，有着更好的收敛速度和性能。在一些对收敛时间有着严格要求的应用中，比如航天和海洋探索等领域，有着很大的优势，是一种可靠的、有效的、重要的控制方法。
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公开(公告)号：CN109358506B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201811258782.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的自适应模糊遥操作控制方法，包括以下步骤：步骤S1：对双边遥操作系统的主、从端机械臂建立动力学模型；步骤S2：针对从边的未知干扰，设计相应的干扰观测器；步骤S3：针对机械臂的运动学和动力学不确定性，利用模糊自适应控制器对其进行估计补偿，并设计从端的基于干扰观测器的自适应模糊控制器。本发明给出了外部干扰观测器的设计方法；同时，针对主从两端的运动学和动力学不确定性，本发明利用模糊自适应的控制方法，以抵消不确定性对系统的稳定及同步性能的影响，同时从端控制器在此设计的基础上结合干扰观测器，进一步消除外部未知干扰对系统的影响。
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公开(公告)号：CN109828460A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910054069.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法，构建双向异构多智能体系统的数学模型，系统的整体拓扑结构及Laplacian矩阵；构建各个子系统的自适应状态观测器，获得观测器稳定的观测状态；构建各个子系统的输出调节方程，求解输出调节方程的解；构建各子系统的控制律，使得整个多智能体系统达到双向输出一致。本发明是自适应完全分布式控制方案，不需要多智能体系统的整体信息，在实际运用中只要获得各个子系统之间的相对信息，提高了控制方案的灵活性，适用于各种结构的异构双向多智能体系统。
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公开(公告)号：CN109358506A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811258782.3
申请日：2018-10-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的自适应模糊遥操作控制方法，包括以下步骤：步骤S1：对双边遥操作系统的主、从端机械臂建立动力学模型；步骤S2：针对从边的未知干扰，设计相应的干扰观测器；步骤S3：针对机械臂的运动学和动力学不确定性，利用模糊自适应控制器对其进行估计补偿，并设计从端的基于干扰观测器的自适应模糊控制器。本发明给出了外部干扰观测器的设计方法；同时，针对主从两端的运动学和动力学不确定性，本发明利用模糊自适应的控制方法，以抵消不确定性对系统的稳定及同步性能的影响，同时从端控制器在此设计的基础上结合干扰观测器，进一步消除外部未知干扰对系统的影响。
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公开(公告)号：CN109828460B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201910054069.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法，构建双向异构多智能体系统的数学模型，系统的整体拓扑结构及Laplacian矩阵；构建各个子系统的自适应状态观测器，获得观测器稳定的观测状态；构建各个子系统的输出调节方程，求解输出调节方程的解；构建各子系统的控制律，使得整个多智能体系统达到双向输出一致。本发明是自适应完全分布式控制方案，不需要多智能体系统的整体信息，在实际运用中只要获得各个子系统之间的相对信息，提高了控制方案的灵活性，适用于各种结构的异构双向多智能体系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107468008A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710621918.1
申请日：2017-07-27
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: A47G19/2227 , A61B5/0059 , A61B5/02438
Abstract: 本发明提出了一种基于光电容积法心率检测的智能水杯，包括杯体、CPU主控制器以及均与CPU主控制器连接的心率测量传感器模块、LED呼吸灯模块、电源模块，其中，心率测量传感器模块用于采集心率信号并将该心率信号传输至CPU主控制器；CPU主控制器对心率信号进行处理分析得到有效心率值并发送相应的驱动信号至LED呼吸灯模块；LED呼吸灯模块被设置为响应于CPU主控制器的驱动信号而工作；电源模块被设置为整个装置供电。本发明的心率测量传感器与水杯杯体的紧密结合，利用使用者喝水时握住水杯的简单动作就能直接测得心率数据，测量方法简便实用，有效提高测量舒适度。
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公开(公告)号：CN114463244A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011241452.0
申请日：2020-11-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉机器人抓取系统及其控制方法。该系统包括工控机主控制系统、机器人从控制系统、视觉系统与抓取系统。方法为：视觉系统通过相机拍摄的图像自动获取物体的位置信息，决定机器人末端抓取系统的抓取位置；同时视觉系统的图像处理方法根据观察到的图像中被抓取物体形状和摆放的状态，决定抓取工具的姿态，最终成功抓取随意摆放的工件。本发明可以应用于抓取不同尺寸的工件和适应不同的工业自动化生产场景，简化工作编程的复杂性，提高机器人的应用范围和实际生产中的工作效率；在仅有视觉传感器作为输入时，能够在多个物体中对指定物体执行自适应抓取，也可完成对移动物体的视觉追踪，实时性强、检测率高、鲁棒性强，通用性好。
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公开(公告)号：CN110610019A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910687224.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了针对转移概率部分未知的马尔科夫跳变系统的动力学分析方法，包括如下步骤：步骤1、构建马尔科夫跳变系统的数学模型，系统的整体拓扑结构；步骤2、构建马尔科夫过程中状态转移概率定义，获得状态转移率矩阵；步骤3、构建李雅普诺夫候选泛函，引入无穷小算子；步骤4、构建各子系统的控制律，得到整体马尔科夫跳变系统的动力学分析结果。本发明在允许系统转移概率部分未知的前提下，提高设计方法的实用性，经过仿真一些马尔科夫跳变问题，表明在转移概率部分未知的情况下，本方法有效地控制和分析马尔科夫跳变系统。通过在李雅普诺夫候选泛函中引入三阶积分减小系统判据的保守性，进而保证控制器增益的精度。
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公开(公告)号：CN110262371A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910490725.6
申请日：2019-06-06
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种砖茶自动化配料控制系统及方法。该系统包括PLC控制器、控制台、感应器组、称茶模块组、模拟量输入模块组、模拟量输出模块组、振动送茶模块组、倒茶模块、模具运送模块和报警模块。方法为：首先系统上电，控制台发出启动信号，进行设备复位和初始化操作，检测茶叶余量，若低于阈值则储茶箱进行下料操作，直至高于阈值；然后控制振动模块组振动送茶，并对茶叶进行动态称重，茶叶重量满足设定的目标值后，将模具运送到指定倒茶处倒入模具；接着模具运送到下一指定倒茶处，进行另一种茶叶的配料；砖茶所需的所有茶叶配料过程均完成后，将模具运送到下一制茶工作区。本发明实现了砖茶配料自动化控制，提高了配料重量精确性和配料效率。
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