公开(公告)号：CN114603541B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202210061736.4

申请日：2022-01-19

申请人： 南京理工大学

发明人： 彭斌彬 ,  王婉

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本发明提供一种模块化可移动机器人，涉及机械设计与机械制造领域，可实现普通构件和大型工件内部及外部表面的原位车、铣、钻、磨削加工，包括操作平台模块、复合驱动支链模块、支撑连接件模块、末端执行器模块，三条复合驱动支链布置在操作平台上，复合驱动支链末端构件为虎克铰和一个转动副组成的球铰。本发明机构通过去除并联机构传统意义上的机身和静平台，由虎克铰连接固定件构成静平台，来实现加工位置的可移动，从而扩大了工作场景，实现大型工件内部及外部的原位加工。

公开(公告)号：CN114603541A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210061736.4

申请日：2022-01-19

申请人： 南京理工大学

发明人： 彭斌彬 ,  王婉

IPC分类号： B25J9/08

摘要： 本发明提供一种模块化可移动机器人，涉及机械设计与机械制造领域，可实现普通构件和大型工件内部及外部表面的原位车、铣、钻、磨削加工，包括操作平台模块、复合驱动支链模块、支撑连接件模块、末端执行器模块，三条复合驱动支链布置在操作平台上，复合驱动支链末端构件为虎克铰和一个转动副组成的球铰。本发明机构通过去除并联机构传统意义上的机身和静平台，由虎克铰连接固定件构成静平台，来实现加工位置的可移动，从而扩大了工作场景，实现大型工件内部及外部的原位加工。