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公开(公告)号：CN114603541B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210061736.4
申请日：2022-01-19
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/08
摘要： 本发明提供一种模块化可移动机器人，涉及机械设计与机械制造领域，可实现普通构件和大型工件内部及外部表面的原位车、铣、钻、磨削加工，包括操作平台模块、复合驱动支链模块、支撑连接件模块、末端执行器模块，三条复合驱动支链布置在操作平台上，复合驱动支链末端构件为虎克铰和一个转动副组成的球铰。本发明机构通过去除并联机构传统意义上的机身和静平台，由虎克铰连接固定件构成静平台，来实现加工位置的可移动，从而扩大了工作场景，实现大型工件内部及外部的原位加工。
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公开(公告)号：CN117152175A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311158655.7
申请日：2023-09-08
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的废旧塑料位姿识别方法，包括：通过工业彩色相机获取废旧塑料的图像；根据灰度化公式对获取的RGB图像进行灰度处理；将图像分割成横向的多个区域，并对每个通道进行有限经验灰度级的阈值分割；提取各个通道的废旧塑料轮廓，并计算通道质心，最终根据多个通道的质心坐标计算废旧塑料整体的质心和角度，得出废旧塑料的位姿。本方法增加了计算角度信息，从而增加了大角度废旧塑料分拣的成功率；并且减少了进行阈值分割时最佳阈值的遍历范围，从而减少了阈值分割的计算量，减少了图像识别所消耗的时间。
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公开(公告)号：CN109048987B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811106176.X
申请日：2018-09-21
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及一种并联式柔性手腕机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的三条支链；所述的定平台包括上子平台、下子平台以及固接于两子平台之间的三组导轨；上子平台和下子平台相互平行且它们的中心轴线重合；三组导轨关于上子平台的中心轴线轴对称分布；所述的三条支链的结构完全相同，均包括线性弹性体、滑块、中间杆件及运动副，分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构；滑块安装在两个子定平台之间的导轨上，只能沿导轨移动；线性弹性体安装在滑块和定平台之间；本发明中并联机构的三条支链相互配合，可以实现末端执行器位置或者角度的误差补偿。
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公开(公告)号：CN110815182B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911107115.X
申请日：2019-11-13
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含双驱动复合支链的五自由度并联机构，包括静平台、动平台、末端执行器、并联在静平台和动平台之间的三条支链以及并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链；所述并联连接在静平台和动平台之间的三条支链中有两条支链为双驱动支链，一条为单驱动支链；所述双驱动支链包括主驱动支链和设置在主驱动支链上的副驱动支链；所述并联连接在动平台和末端执行器之间的三条支链中有一条为被动支链，该支链通过虎克铰将动平台和末端执行器直接连接在一起。本发明实现了并联机构的三平移两转动的五自由度运动。
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公开(公告)号：CN109203536B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811177872.X
申请日：2018-10-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B30B1/06
摘要： 本发明涉及一种双杠杆高速精密冲床机构，包括曲柄滑块机构、左右支链以及主滑块；曲柄滑块机构和主滑块沿垂直方向布置在冲床基座上；两组多杆机构以及两根推杆沿平衡滑块中心与主滑块中心构成的中心线分两侧对称布置，且对应的杆件长度均相等；每组多杆机构均由摆杆、压杆、拉杆以及支杆组成；摆杆与压杆、支杆与推杆分别形成两杠杆机构，通过中间的拉杆连接；除平衡滑块、主滑块与冲床机身通过移动副连接，其余各杆件之间均由转动副连接。本发明采用驱动机构与平衡机构一体化的闭式对称杠杆式布局，可大大简化冲床的本体结构，且对称式的杠杆结构布置，可有效提高冲床在冲压过程中的抗偏载能力，提高冲裁精度。
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公开(公告)号：CN106734410B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611258378.7
申请日：2016-12-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种直缝焊管三点弯曲柔性冷弯成形辊位确定方法，属于冷弯成形技术领域，用于柔性冷弯成形不同材料、不同规格的焊管快速调整，即W预成形后下山法三点弯曲冷弯柔性成形机组成形不同材料、不同规格焊管时以滚花图为依据消除材料回弹的模辊与板材成形接触点坐标和侧辊轴线角度等辊位参数进行快速计算。本发明可快速、准确计算消除材料回弹量后的模辊接触点的坐标和侧辊轴线的角度，避免了由于不同的焊管柔性冷弯的机组结构和模辊的尺寸有差异导致的不适用的问题和材料回弹对成形精度的影响。
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公开(公告)号：CN109203536A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811177872.X
申请日：2018-10-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B30B1/06
摘要： 本发明涉及一种双杠杆高速精密冲床机构，包括曲柄滑块机构、左右支链以及主滑块；曲柄滑块机构和主滑块沿垂直方向布置在冲床基座上；两组多杆机构以及两根推杆沿平衡滑块中心与主滑块中心构成的中心线分两侧对称布置，且对应的杆件长度均相等；每组多杆机构均由摆杆、压杆、拉杆以及支杆组成；摆杆与压杆、支杆与推杆分别形成两杠杆机构，通过中间的拉杆连接；除平衡滑块、主滑块与冲床机身通过移动副连接，其余各杆件之间均由转动副连接。本发明采用驱动机构与平衡机构一体化的闭式对称杠杆式布局，可大大简化冲床的本体结构，且对称式的杠杆结构布置，可有效提高冲床在冲压过程中的抗偏载能力，提高冲裁精度。
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公开(公告)号：CN103983390A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410196571.7
申请日：2014-05-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01L5/00
摘要： 本发明公开了一种粉体旋转挤压制粒成型力学参数测量装置，主要包括机架、模板、压辊测力系统、传动测力系统；压辊内的活塞杆将压辊表面压力传至力传感器，内部电极通过滑动接触将信号引出至外部，用霍尔元件测量压辊外圈磁片转过的数量确定压辊角位移，并将压辊角位移与表面压力值结合得到压辊表面压力分布；模板在纵向分布有若干段不同孔型，传动系统推动模板通过料斗装料后辊扎挤压制粒，通过测量电机扭矩间接测得模板行进阻力；本发明可用于测量粉体旋转挤压制粒成型在不同工艺参数下的压辊表面压力大小及其分布规律以及模板行进阻力，也可用于检测不同工况下的制粒效果；本发明集成度高，一次测量可得多个参数，试验费用低。
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公开(公告)号：CN103600344A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310562394.5
申请日：2013-11-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种被动铰为球铰的二自由度平面平移并联机构，该机构包括设置在固定平台上的第一组平行导轨和第二组平行导轨，设置在第一组平行导轨上的第一运动滑块和设置在第二组平行导轨上的第二运动滑块，运动平台，至少六根定长连杆通过被动球铰并联连接在运动平台与第一运动滑块和第二运动滑块与之间，其中，第一运动滑块和第二运动滑块为驱动滑块，运动平台与第二运动滑块之间并联连接有至少两根定长连杆。该机构连杆构件的力学性能可以得到充分发挥且在垂直于运动平面的方向上具有良好的刚度。
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公开(公告)号：CN101224578A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810018948.4
申请日：2008-02-01
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种二自由度平移运动并联机构。该并联机器人机构的固定平台与作两自由度平移运动的运动平台通过两条运动支链连接，形成封闭结构；每条运动支链包括运动滑块以及连接该运动滑块和运动平台的三个子约束支链组成，每个子约束支链分别由虎克铰、连杆和虎克铰串接而成，并且都并接在运动滑块和运动平台之间，然后再与运动滑块串接形成一条运动支链。本发明的二自由度平移运动并联机构采用虎克铰的运动约束来实现，形成空间约束，连杆不再受弯矩作用，改善了机构的受力状况，提高了机构的刚度。
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