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公开(公告)号：CN116795109A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310711175.2
申请日：2023-06-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于RGB图像和深度图像的全向移动自动跟随机器人，包括车体，所述车体底部四角处通过驱动轴安装有麦克纳姆轮，所述车体前端表面上固定有主控模块，且车体前端位于主控模块一侧固定有供电及驱动模块，所述车体一侧固定有通信模块，利用麦克纳姆轮的全向移动性和平稳性，取代常见的差速轮，使得所述跟随机器人可以原地转向和直线斜向移动，使得在较为复杂的环境下仍能达到较好的跟随效果，相较于目前应用较多的固定式视觉跟踪，本发明采用视觉传感器加云台的组合，很大程度上改善了因跟随目标移动过快而造成的跟踪目标丢失的问题，使得机器人跟踪效果更加稳定。
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公开(公告)号：CN116101394A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310222107.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种应用于爬壁机器人爪足的干粘附抓附与释放装置，将若干个干粘附抓附与释放装置布置于爬壁机器人爪足上，以抓附与释放交替进行的方式实现爬行；所述装置包括顶部框架、底部框架、中间框架、粘附子单元、释放子单元和线性致动子单元；自上向下平行间隔设置顶部框架、中间框架、底部框架，顶部框架和中间框架为平面结构，顶部框架的顶面设有两个定滑轮，底部框架的底面设有一对支撑架，当爬壁机器人足部从壁面释放后，支撑架仍接触壁面以提供支撑。本发明区别于传统的干粘附系统的抓附与释放方式，通过三层框架结构以及线性致动装置对干粘附系统的抓附与释放进行控制，具有良好的可控性与适用性。
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公开(公告)号：CN115546638A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211219314.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/52
Abstract: 本发明公开了一种基于暹罗差分神经网络的变化检测方法，该方法包括以下步骤：构造对称的双边级联神经网络结构；建立针对加强特征提取的变化检测学习模型；基于注意力机制优化学习模型；提取优化结果，输出变化区域。本发明的优点在于定义了一个针对变化检测问题的暹罗变化检测模型，可以很好的缓解双时态图像对齐错误引起的误检，因此对于图像中的尺度和颜色变化具有较强的鲁棒性，能够适应各种各样的数据类型。
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公开(公告)号：CN111110519B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911360633.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种多传感智能化可穿戴下肢外骨骼机器人，包括腰髋部组件、髋关节驱动机构、大腿杆件、膝关节驱动机构、小腿杆件、足部组件；腰髋部组件包括背板、第一拉压力传感器、髋部固定杆、髋部调节杆、髋关节杆件；背板固定在髋部固定杆上；髋部固定杆左右两端分别连接有髋部调节杆；两个髋部调节杆另一端均连接有髋关节杆件；背板上设有第一连接件，第一连接件上设有绑带第一拉压力传感器固定于背板，且与第一连接件相连；两个大腿杆件内侧均设有第二拉压力传感器；两个小腿杆件内侧均设有第三拉压力传感器；足部组件上端通过第三转轴与小腿杆件下端转动连接；足部组件上设有压力传感器；本发明可实现下肢外骨骼机器人的多功能。
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公开(公告)号：CN114018286A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111297638.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于微惯性测量单元的全自动/手动批量的标定系统和方法，系统包括全自动/手动批量标定主控机、数据采集模块、M个高精度转台、多个MIMU。全自动/手动批量标定主控机通过RS485和USB的方式对数据采集模块进行控制和数据读取；标定主控机通过RS485的方式对多个高精度三轴转台进行控制以及获取反馈信息；标定主控机包括批量标定控制模块和标定参数自动生成模块，数据采集模块包含N个批量标定数据采集前端，每个批量标定数据采集前端可最多与8个MIMU连接。本发明以高精度三轴转台为计量仪器，通过“前端+主控”的结构布局和可靠的通讯方式，实现了微惯性测量单元(MIMU)在全自动/手动两种模式下的批量标定技术，提高了MIMU标定效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106647264B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201611100078.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于固定翼无人机的控制约束的扩展鲁棒控制方法。该方法设计的控制器在对状态变量进行扩展后，不仅满足鲁棒控制理论要求的线性矩阵不等式下，还满足推导出的对控制量进行约束的矩阵不等式。原有的控制理论设计如果考虑控制量的约束，控制器的性能会受到很大影响，甚至会不稳定。本发明的方法得出在控制量存在约束时，控制器需满足的矩阵不等式。此外本方法还能够在确定最大干扰的情况下，对控制量进行具体的约束，为了在满足约束的条件下提高控制器的性能，还扩展了状态变量。仿真实例证明了本发明的对控制量具有约束，性能方面具有超调小，过渡平稳等优点。在无人机、工业机器人的控制方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN110081908A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910374866.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种传递对准系统中滤波器稳定性分析方法及装置，用以提供一种从理论上分析传递对准系统滤波器的稳定性的方法，该方法包括：确定惯性导航系统的传递对准系统，其中，传递对准系统包含状态空间模型和滤波器模型；对所述传递对准系统进行线性分式变换，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统；应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性；将对所述带扰动标准反馈系统的稳定性分析结果，作为所述传递对准系统中滤波器的稳定性。在本申请实施例方案中，基于结构奇异值理论对传递对准系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能进行了分析，为复杂动态环境下的传递对准滤波器的设计和改进提供了指导。
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公开(公告)号：CN107734331A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711147400.5
申请日：2017-11-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04N19/105 , H04N19/147 , H04N19/172 , H04N19/70 , G06K9/62
CPC classification number: H04N19/105 , G06K9/6257 , G06K9/6267 , H04N19/147 , H04N19/172 , H04N19/70
Abstract: 本发明提出了一种基于HEVC标准的视频转码方法，具体步骤为：对原始视频流进行解码，提取解码后的原始视频流编码单元信息及预测单元模式信息，记录原始视频流量化步长；对解码后的视频流进行再编码，设定再编码流量化步长，同时提取待编码帧前一帧的编码单元信息和编码后的1～N-1帧的编码单元信息并根据解码后的原始视频流编码单元信息、待编码帧前一帧的编码单元信息得到当前编码帧的编码单元信息；根据解码后的预测单元模式信息确定最终的预测单元模式；根据当前编码帧的编码单元信息的深度信息类别，决定当前编码帧的编码单元信息划分模式。本发明基于HEVC标准的视频转码方法大幅减少了CU模式和PU模式的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN107235984A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710333650.1
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: C07D491/107 , C09K11/06 , G01N21/64 , G01N21/33
CPC classification number: C07D491/107 , C09K11/06 , C09K2211/1029 , C09K2211/1088 , G01N21/33 , G01N21/6428 , G01N21/6486
Abstract: 本发明公开了一种含氨基吡啶环的罗丹明B的Fe3+传感器、制备方法及应用。本发明以罗丹明B（Rhodanmine B)为前体合成目标产物N‑(2‑(3',6'–二(二乙基氨基)‑3‑氧代螺‑[异二氢吲哚‑1,9'‑咕吨]‑2‑基)乙基)‑4‑苯甲酰胺‑(2,5‑二氧‑2,5‑二氢‑1H‑吡咯‑1‑基)。本发明提供了目标产物在Fe3+检测中的应用，通过紫外可见光和荧光测试后，发现加入Fe3+后，紫外吸收值和荧光强度均有显著的变化，与现有技术相比，本发明采用的原料易得，合成步骤简单，后处理易很方便，较易实现大规模生产，该种传感器在检测生物活体以及环境中的Fe3+方面有很大的应用前景。
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公开(公告)号：CN107011351A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710333730.7
申请日：2017-05-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: C07D491/107 , C09K11/06 , G01N21/64
CPC classification number: C07D491/107 , C09K11/06 , C09K2211/1029 , C09K2211/1044 , C09K2211/1088 , G01N21/643
Abstract: 本发明公开了一种Fe3+荧光传感器、制备方法及应用。本发明以罗丹明B（Rhodanmine B)为前体合成目标产物N‑(2‑(3’,6’‑双(二乙基氨基)‑氧杂螺[异吲哚‑1,9’‑呫吨‑2‑乙)‑1氢‑咪唑‑1‑硫代酰胺。本发明提供了目标产物在Fe3+检测中的应用，发现其对Fe3+有很好的检测效果，与现有技术相比，本发明采用的原料易得，合成步骤简单，后处理亦很方便，较易实现大规模生产，在检测Fe3+方面有很大的应用前景。
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