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公开(公告)号：CN107632522A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710772967.5
申请日：2017-08-31
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池非线性状态空间模型辨识方法。首先选择氢气流量和负载电流作为输入变量，选择电压作为输出变量，采集大量的数据。其次，通过采集的数据构造Hankel矩阵，求解对偶矩阵。然后，利用矩阵方程的结果构造矩阵投影。最后，对斜投影利用奇异值分解得到系统的状态序列估计。重复使用上述方法求解系统矩阵，并利用低秩近似技术获得系统非线性特性估计。以实测输入数据为横坐标，辨识非线性特性作为纵坐标利用MATLAB曲线拟合工具箱对系统非线性特性进行多项式拟合。该方法可以对质子交换膜燃料电池的非线性特性进行十分准确的描述，不仅对实际工程人员对质子交换膜燃料电池建模以及后续控制系统设计提供解决方案，而且对此类系统建模均有较好的参考价值。
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公开(公告)号：CN107579589A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710771952.7
申请日：2017-08-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池（Proton Exchange Membrane Fuel Cell，PEMFC）应急电源发电系统，提供了一种集新能源发电、功率变换、数据采集和高精度控制于一体的设计方法，具有保证PEMFC理想工作温度同时将特性较软的输出电压稳定在期望值的功能。其中功率变换单元采用交错并联方式下的四开关Buck-Boost变换器；数据采集包括PEMFC温度采集和功率变换单元输出电压采集；控制单元根据采集数据与期望值的误差采用高精度的控制算法，通过DSP的I/O端口实现；调制方式是针对于功率变换单元中不同开关组，采用频率相同，触发时间点不同的方式，从而有效降低损耗；本发明可用于PEMFC发电机理以及便携式移动电源的研究，同时可有效提高PEMFC的使用寿命。
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公开(公告)号：CN106527430A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610960715.0
申请日：2016-11-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种通用型自动导引运输车控制系统，包括分别与控制单元连接的导航模块单元、电源单元、位置卡RFID模块单元、人机界面、防撞系统、执行单元、无线通信单元，所述电源单元通过电力电子转换对其它各单元进行供电，控制单元通过检测导航模块单元、防撞系统、位置卡RFID模块单元的信息对报警系统、执行单元进行控制，同时通过人机界面的操作实现对整个系统的显示与设置。本发明能够适应各种类型自动导引运输车，稳定可靠的与系统中其他模块进行通信，并为后期功能的更新提供足够的接口，使自动导引运输车能够安全工作或自动进入充电区域进行充电。
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公开(公告)号：CN114460933A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111669516.1
申请日：2021-12-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向动态环境的移动机器人局部路径规划算法。在已知局部障碍栅格地图和移动障碍障碍物位置的情况下，对每个移动障碍进行相对速度的计算和未来行驶轨迹的预测，然后通过对morphin局部路径规划算法进行改进，改进原算法中的路径评价规则并且将移动障碍的行驶轨迹加入算法的决策中，对与移动障碍有潜在碰撞风险的路径给予更低的分数，从而优化其结果。本发明将移动障碍的行驶轨迹进行预测，据此对传统morphin局部路径规划算法改进，提高了规划路径的安全性和平滑性。
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公开(公告)号：CN107632522B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710772967.5
申请日：2017-08-31
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池非线性状态空间模型辨识方法。首先选择氢气流量和负载电流作为输入变量，选择电压作为输出变量，采集大量的数据。其次，通过采集的数据构造Hankel矩阵，求解对偶矩阵。然后，利用矩阵方程的结果构造矩阵投影。最后，对斜投影利用奇异值分解得到系统的状态序列估计。重复使用上述方法求解系统矩阵，并利用低秩近似技术获得系统非线性特性估计。以实测输入数据为横坐标，辨识非线性特性作为纵坐标利用MATLAB曲线拟合工具箱对系统非线性特性进行多项式拟合。该方法可以对质子交换膜燃料电池的非线性特性进行十分准确的描述，不仅对实际工程人员对质子交换膜燃料电池建模以及后续控制系统设计提供解决方案，而且对此类系统建模均有较好的参考价值。
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公开(公告)号：CN106679654A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710010589.7
申请日：2017-01-06
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： G01C21/04 , G01C21/20 , G05D1/0263
摘要： 本发明公开了一种AGV用磁导航传感器，包括磁条、AGV主控器及磁导航控制器，所述磁导航控制器包括电源转换模块、状态显示模块、磁场检测模块、单片机和通信模块，其中：状态显示模块采用LED进行状态显示；电源模块将外部输入的5V电压转换到3.3V供给单片机和其他模块；磁场检测模块包括地磁检测单元和地磁传感器，单片机通过SPI总线和地磁检测单元通信实现数据的传输，地磁检测单元和地磁传感器连接，实现对磁场信息的获取；通信模块使用CAN接口实现磁导航控制器中单片机与外部AGV主控器的通信；AGV主控器通过通信模块与单片机相连接，单片机为AGV主控器提供道路信息。本发明融电源转换、数据采集、状态显示和数据通信模块于一体的，具有精确度高、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN114460933B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111669516.1
申请日：2021-12-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种面向动态环境的移动机器人局部路径规划算法。在已知局部障碍栅格地图和移动障碍障碍物位置的情况下，对每个移动障碍进行相对速度的计算和未来行驶轨迹的预测，然后通过对morphin局部路径规划算法进行改进，改进原算法中的路径评价规则并且将移动障碍的行驶轨迹加入算法的决策中，对与移动障碍有潜在碰撞风险的路径给予更低的分数，从而优化其结果。本发明将移动障碍的行驶轨迹进行预测，据此对传统morphin局部路径规划算法改进，提高了规划路径的安全性和平滑性。
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公开(公告)号：CN106527430B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610960715.0
申请日：2016-11-04
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种通用型自动导引运输车控制系统，包括分别与控制单元连接的导航模块单元、电源单元、位置卡RFID模块单元、人机界面、防撞系统、执行单元、无线通信单元，所述电源单元通过电力电子转换对其它各单元进行供电，控制单元通过检测导航模块单元、防撞系统、位置卡RFID模块单元的信息对报警系统、执行单元进行控制，同时通过人机界面的操作实现对整个系统的显示与设置。本发明能够适应各种类型自动导引运输车，稳定可靠的与系统中其他模块进行通信，并为后期功能的更新提供足够的接口，使自动导引运输车能够安全工作或自动进入充电区域进行充电。
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