公开(公告)号：CN116661342A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310360361.6

申请日：2023-04-06

申请人： 南京理工大学

发明人： 毛建恒 ,  顾秀涛 ,  董志才 ,  王璐 ,  刘辽雪 ,  高鼎峰 ,  郭健 ,  吴益飞 ,  郭毓

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种面向目标抓取的空间机器人固定时间阻抗控制方法，首先依次构建空间机器人的接触运动学模型与动力学模型以及目标卫星的动力学模型与运动学模型，之后构建空间机器人的末端执行器与目标卫星的接触力模型，包含法向压力和切向摩擦力，最后基于固定时间理论构建阻抗控制器，以保证在与目标接触时，能够快速实现空间机器人系统的柔顺控制，实现空间机器人的固定时间阻抗控制。本发明构建的空间机器人的运动学模型考虑了接触力对空间机器人系统产生的平移效应，更准确地描述了发生接触之后空间机器人的运动状态，同时在设计阻抗控制器时将阻抗关系转化为一阶滤波器的形式，能够快速地实现期望阻抗关系，实现柔顺控制。