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公开(公告)号：CN118311881B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410743485.7
申请日：2024-06-11
申请人： 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 南京工业职业技术大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种林地路径规划与抗扰动自适应轨迹跟踪方法及系统，方法包括如下步骤：基于林区作业常见路面情况，定义不同路面通过系数；基于路面通过系数与坡度，设计路径代价的模糊规则；基于模糊代价，深度神经网络（DQN）与边界惩罚因子进行六边形地图下的A*路径规划；构建考虑扰动与前轮转角失配的车辆运动学模型；设计林地抗扰动跟踪控制系统；基于林地作业环境设计MPC控制器优化目标与模糊权重决策器；将规划出的路径作为参考路径进行轨迹跟踪。本发明具备良好的可扩展性且实现了对不同路面与行驶速度下的动态特性自适应控制。
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公开(公告)号：CN118311881A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410743485.7
申请日：2024-06-11
申请人： 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 南京工业职业技术大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种林地路径规划与抗扰动自适应轨迹跟踪方法及系统，方法包括如下步骤：基于林区作业常见路面情况，定义不同路面通过系数；基于路面通过系数与坡度，设计路径代价的模糊规则；基于模糊代价，深度神经网络（DQN）与边界惩罚因子进行六边形地图下的A*路径规划；构建考虑扰动与前轮转角失配的车辆运动学模型；设计林地抗扰动跟踪控制系统；基于林地作业环境设计MPC控制器优化目标与模糊权重决策器；将规划出的路径作为参考路径进行轨迹跟踪。本发明具备良好的可扩展性且实现了对不同路面与行驶速度下的动态特性自适应控制。
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公开(公告)号：CN115359619A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210037755.3
申请日：2022-01-13
申请人： 南京工业职业技术大学
摘要： 本发明公开了一种高速公路养护预警装置，包括检测锥桶与警报器，检测锥桶包括检测锥桶桶体、检测锥桶底盘、距离传感器、安装槽、桶体安装槽、电池、安装键、单片机、检测装置安装板、无线射频模块，用于检测车辆来临情况，警报器包括警报器盒体、警报器盒盖板、警报器盒夹、喇叭孔、电源、无线射频模块、喇叭模块、单片机、振动模块，用于警示施工人员进行躲避。通过检测锥桶进行检测来往车辆当车辆进入施工危险区域时，检测锥桶将通过无线射频模块将信号传递到警报器中的无线射频模块，警报器放置在施工人员身上，当检测锥桶将信号传递到警报器时将会控制喇叭模块与振动模块来提醒施工人员。结构简单、操作方便、使用简单。
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公开(公告)号：CN215073962U
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202121606526.6
申请日：2021-07-15
申请人： 南京工业职业技术大学
摘要： 本实用新型公开了一种智能割草机，涉及割草设备领域，包括车体、割草装置以及升降机构，所述车体的两侧设有履带轮，所述履带轮通过车体底部固定连接的行走电机驱动，所述升降机构用于调整割草装置中花键轴的伸出长度；通过将传统的割草刀的传动轴设计成转轴与花键轴结合的方式，使得直接与割草刀连接的花键轴既可以通过转轴传动转矩，也可以在升降板的带动下在转轴内进行独立的滑动，以实现割草刀的高度调节，降低了割草机整体体积与重量，使用更加方便，增设红外传感器，避免了割草机在运行过程中对一些动物以及人的伤害，提高了安全性，增设弧形的保护板，保护割草刀使其不与石头等硬性的物体碰撞。
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