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公开(公告)号：CN117697746A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311787891.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 南京理工大学泰州科技学院
IPC: B25J9/16 , G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种肉类分拣机器人控制方法，包括建立分割肉样本数据集，包括采集分割肉图像和人工标记样本，训练样本和测试样本；分割肉目标检测，包括生成目标检测模型，摄像头采集，检测分割肉，获取分割肉平面坐标；图像匹配，判断分割肉的种类；手眼标定，包括获得摄像头坐标系与机械臂坐标系之间的转换关系，标注目标和获取三维目标，计算分割肉位置，轨迹规划；固定手眼关系，包括完成坐标转换作为轨迹规划的目标点，机械臂到达分割肉位置，末端执行器工作，放入托盘。能够对生猪肉分割好的不同部位的肉，进行识别，并根据识别的类型，将分割肉自动分拣到对应的托盘中，相比人工分拣有利于提高分拣效率。
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