公开(公告)号：CN109623810B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201811423576.3

申请日：2018-11-26

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 王尧尧 ,  丁亚东 ,  陈柏 ,  彦飞 ,  孟思华 ,  李彬彬 ,  赵锦波 ,  田波 ,  华达人 ,  吴洪涛

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束方程计算速度限制曲线；计算时间最优轨迹；从曲线上提取关键点；实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单，高效，轨迹平滑的特点，可广泛应用于机器人领域。

公开(公告)号：CN109623810A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201811423576.3

申请日：2018-11-26

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 王尧尧 ,  丁亚东 ,  陈柏 ,  彦飞 ,  孟思华 ,  李彬彬 ,  赵锦波 ,  田波 ,  华达人 ,  吴洪涛

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/1664

摘要： 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束方程计算速度限制曲线；计算时间最优轨迹；从曲线上提取关键点；实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单，高效，轨迹平滑的特点，可广泛应用于机器人领域。

公开(公告)号：CN109571432A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811423577.8

申请日：2018-11-26

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 王尧尧 ,  丁亚东 ,  陈柏 ,  彦飞 ,  孟思华 ,  李彬彬 ,  赵锦波 ,  田波 ,  华达人 ,  吴洪涛

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于力传感器的机器人直接示教方法，涉及机器人技术领域，能够实现良好柔顺性的直接示教控制算法，可以使操作者柔顺的拖动机器人末端进行示教，从而简化示教过程，提高机器人的示教效率。本发明包括：采集力传感器信号并进行滤波；用多项式插补法对外部力进行平滑处理；设定可变阈值使示教更柔顺；建立阻抗模型控制机器人的示教速度；对示教模型进行整形。本发明提供的机器人直接示教方法，针对性强、实时性好，控制效果好，能很好的适用于工业机器人的现场应用。