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公开(公告)号：CN107161340B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710391098.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种仿生扑翼飞行器及其飞行控制方法，仿生扑翼飞行器包括机架、连接轴和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、电机座、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈、橡胶柱。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN107200127B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201710392979.5
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种多扑翼飞行器及其飞行控制方法，多扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的四套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。所述的四套扑翼机构左右对称且前后对称地分布在机架的四个角上，每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的时间来控制扑翼飞行器的飞行，有利于提高机翼摆动频率，增大升力。扑翼机构摆强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN106494617A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610856692.9
申请日：2016-09-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
CPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法，可垂直起降扑翼飞行器，包括机身的主承力结构和四套结构相同的独立的扑翼机构，四套扑翼机构分布在机身的主承力结构的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片、摇杆、连杆、曲柄和电机，所述的叶片通过第一铰链与摇杆连接，摇杆通过第二铰链与机身的主承力结构连接，摇杆还通过第三铰链与连杆连接，连杆通过第四铰链与曲柄连接，曲柄由带有主动齿轮的电机带动，电机输出轴轴线与机身的主承力结构的底面垂直，电机的底座固定在机身的主承力结构上。曲柄、连杆、摇杆和机身的主承力结构组成曲柄摇杆机构。本发明结构紧凑且允许使用高刚性叶片，叶片强度容易保证，能够产生较大的升力，并且飞行控制方法简单。
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公开(公告)号：CN107200127A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710392979.5
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种多扑翼飞行器及其飞行控制方法，多扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的四套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。所述的四套扑翼机构左右对称且前后对称地分布在机架的四个角上，每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的时间来控制扑翼飞行器的飞行，有利于提高机翼摆动频率，增大升力。扑翼机构摆强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN109353497B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811471220.7
申请日：2018-12-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，翼肋连接在翼梁上，翼肋轴线与翼梁轴线垂直。薄膜在机翼上部的部分的面积比薄膜在机翼下部的部分的面积小，机翼的重心位于机翼下部，当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，机翼的压心位置不断地改变，整个机翼在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动。本发明提供的机翼制造工艺简单，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长，并且当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，整个机翼可以在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动，产生的升力大。
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公开(公告)号：CN109284338A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811250490.5
申请日：2018-10-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F16/27 , G06F16/22 , G06F16/2453
摘要： 本发明公开了一种基于混合索引的卫星遥感大数据优化查询方法，包括以下步骤，对采集的卫星遥感数据进行修复处理，修复因卫星未校准或云层覆盖而导致的卫星数据丢失，避免因空白区域和卫星数据丢失而降低整个数据的可用性，采用混合索引的方式，构建一种新型的多分辨率时空索引，通过确立网格稀疏度，选择建立不同的索引策略，优化查询性能。本发明面向卫星遥感大数据的高效存储和处理技术，采用混合索引技术，建立了一种全新的时空索引，针对卫星遥感大数据的特点进行了多方面的设计，能够同时处理时间范围和空间范围的查询条件，整体查询效率较传统基于MapReduce计算模型的数据处理系统更为高效。
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公开(公告)号：CN107310723A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710392976.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种无尾扑翼飞行器及其飞行控制方法，无尾扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN107310723B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710392976.1
申请日：2017-05-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种无尾扑翼飞行器及其飞行控制方法，无尾扑翼飞行器包括机架和安装在机架上的两套结构相同的独立的扑翼机构。所述的机架下方带有起落架，该扑翼飞行器停放在水平面上时，机架的底面与水平面平行。每套扑翼机构均包括机翼、动子、类似工字形软铁芯、线圈、边缘有槽轮、橡胶圈。本发明使用摆动电机直接带动机翼摆动，摆动电机与机翼之间没有传动机构，有利于减少扑翼飞行器的重量、能耗、噪声，通过改变施加到摆动电机两极上的电压的波形来控制扑翼飞行器的飞行，不需要复杂的控制机构来控制扑翼飞行器的飞行，有利于减少扑翼飞行器的重量。扑翼机构强度高，寿命长，制造成本低。
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公开(公告)号：CN109353497A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811471220.7
申请日：2018-12-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，翼肋连接在翼梁上，翼肋轴线与翼梁轴线垂直。薄膜在机翼上部的部分的面积比薄膜在机翼下部的部分的面积小，机翼的重心位于机翼下部，当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，机翼的压心位置不断地改变，整个机翼在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动。本发明提供的机翼制造工艺简单，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长，并且当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，整个机翼可以在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动，产生的升力大。
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公开(公告)号：CN106494617B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610856692.9
申请日：2016-09-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器及其飞行控制方法，可垂直起降扑翼飞行器，包括机身的主承力结构和四套结构相同的独立的扑翼机构，四套扑翼机构分布在机身的主承力结构的四个角上，每套扑翼机构均包括叶片、摇杆、连杆、曲柄和电机，所述的叶片通过第一铰链与摇杆连接，摇杆通过第二铰链与机身的主承力结构连接，摇杆还通过第三铰链与连杆连接，连杆通过第四铰链与曲柄连接，曲柄由带有主动齿轮的电机带动，电机输出轴轴线与机身的主承力结构的底面垂直，电机的底座固定在机身的主承力结构上。曲柄、连杆、摇杆和机身的主承力结构组成曲柄摇杆机构。本发明结构紧凑且允许使用高刚性叶片，叶片强度容易保证，能够产生较大的升力，并且飞行控制方法简单。
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