-
公开(公告)号：CN109353497B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN201811471220.7
申请日：2018-12-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明提供了一种可垂直起降扑翼飞行器的机翼，包括骨架、衬垫、薄膜、细线。所述的骨架上有翼梁、小孔、翼肋。所述的小孔位于骨架靠近机翼根部的部分，翼肋连接在翼梁上，翼肋轴线与翼梁轴线垂直。薄膜在机翼上部的部分的面积比薄膜在机翼下部的部分的面积小，机翼的重心位于机翼下部，当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，机翼的压心位置不断地改变，整个机翼在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动。本发明提供的机翼制造工艺简单，机翼的薄膜与机翼的骨架不易分离，机翼的寿命长，并且当机翼围绕与翼梁轴线垂直的轴线拍动时，整个机翼可以在空气动力和惯性力的作用下围绕翼梁轴线自由地摆动，产生的升力大。
-
公开(公告)号：CN110202610B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910343128.0
申请日：2019-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种仿生凸轮式主动弹性脊椎关节及其工作方法，包括前关节、后关节、凸轮机构。所述凸轮机构包括关节驱动电机、联轴器、上固定板、圆柱凸轮、伸缩柱、螺杆轴承、伸缩柱弹簧、弹簧压板。关节驱动电机端面连接于后关节，电机运转，通过联轴器带动前关节及圆柱凸轮绕后关节轴线回转。螺杆轴承外圆与圆柱凸轮下端面曲线轮廓相切，带动伸缩柱下移，伸缩柱弹簧压缩，将前关节回转动能转换为弹性势能存储。电机反转，伸缩柱弹簧放松回弹，将弹性势能补充到前关节回转的动能中，同时伸缩柱上移。本发明所设涉及的仿生脊椎关节，模仿躯干肌肉和肌腱的作用，进行主动驱动，并具有减小振动与节省能量的作用，可应用于仿生机器人上作为柔性关节。
-
公开(公告)号：CN118579172A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410713368.6
申请日：2024-06-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明提供了一种对称五连杆闭链式双轮腿机器人及其运动控制方法，属于机器人领域。该机器人单侧为五连杆闭链耦合驱动轮结构，采用左右、前后对称式机体结构分布。本发明所述的机器人采用六自由度结构设计，左右两侧各三自由度，分别控制机体的俯仰、腿部连杆的伸缩和驱动轮子的滚动，通过髋关节电机和轮子电机的协同配合完成机器人的动态平衡控制，实现平坦地面的快速轮式移动，遇到障碍物时通过大腿连杆和小腿连杆的收腿动作蓄能和伸展动作释能实现腾空离地跳跃运动，该机器人能够实现轮式平衡运动和跳跃越障运动，在复杂场景下具有运动效率高、平稳性好和高越障性能等多方面运动优势。
-
公开(公告)号：CN109606499B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201811288114.5
申请日：2018-10-31
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种微型六腿机器人，包括电机、机架、曲柄、中间轴、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是六腿机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变六腿机器人重心的位置，当六腿机器人在地面上爬行时，重心位于六腿机器人纵向轴线左侧时，左侧的腿与地面间的平均摩擦力大，左侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向右转弯；重心位于六腿机器人纵向轴线右侧时，右侧的腿与地面间的平均摩擦力大，右侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向左转弯。本发明爬行机构自由度少，使用一个电机带动六条腿，容易实现微型化，转弯实现方法简单。
-
公开(公告)号：CN110181496B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910343130.8
申请日：2019-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/08 , B25J17/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包括四个腿部关节和至少一个躯干关节。腿部关节具有三个自由度，采用差动轮系实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现驱动腿机构膝关节的屈伸。躯干关节具有一个自由度，采用电机驱动关节转动，采用圆柱凸轮机构将躯干关节回转运动转化为直线弹簧的压缩与放松，将躯干关节摆动时的关节动能转变为弹性势能并在躯干关节伸直时释放以补充动能。本发明能够根据需求增加躯干关节变成多脊椎关节机器人，腿部关节可以调整以增加机身宽度、降低高度，具有灵活性和稳定性的优势，并最大程度的仿生四足动物的运动学和动力学特征。
-
公开(公告)号：CN110091935A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910343357.2
申请日：2019-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法，腿部关节包括支架、第一至第三驱动电机、第一至第二传动齿轮、第一至第三锥传动齿轮、回旋架、近端驱动腿和远端驱动腿。本发明所涉及的三自由度腿部关节，采用差动轮系来实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现远端驱动腿与近端驱动腿的相对回转。本发明所涉及的三电机驱动，基于差动轮系的腿部关节，具有体积小、驱动机构紧凑，减小转动惯量的优势，能够用于小型足式机器人上作为驱动关节。
-
公开(公告)号：CN109018051A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810742616.4
申请日：2018-07-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及一种基于黏附材料的圆轮爬壁机器人，属于机器人技术领域。它包括底板（4），安装于底板（4）的传动齿轮轴杆（3）、减速电机（5）和航模电池（6）；上述传动齿轮轴杆（3）两端安装各有圆形滚轮（2）；每个圆形滚轮（2）表面均设有固定相位差的2至3圈黏附垫，每圈由5至12片黏附垫组成；底板（4）上装有起稳定作用的尾部。即可实现爬壁机器人快速而稳定地爬壁效果。多圈粘附垫错位布置方式可以保证至少有半块粘附垫处于与表面接触状态，消除了黏附真空期，使得圆轮式爬壁机器人能够快速且稳定地爬升垂直表面，使得圆轮式设计成功用作爬壁机器人的附着机构。
-
公开(公告)号：CN108248856B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810001115.0
申请日：2018-01-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种双曲柄摇杆无相差双对翼扑翼飞行器及其工作方法，属于新型飞行器。它包括机架，以及安装于机架上的双对翼，所述的双对翼包括位于下层的下对扑翼以及位于上层的上对扑翼，上、下双对扑翼可以重叠在一起。机架上设有驱动电机、减速机构、平面四连杆机构和对称布置的扑翼摇杆，所述驱动电机输出轴连接于减速机构的输入端，通过一级减速齿轮机构再传递到二级齿轮减速机构上然后带动两侧的曲柄进行转动然后带动摇杆进行上下的扑动，最终带动摇杆上的两对翼上下扑动。本发明提供由一种双曲柄摇杆无相差驱动机构驱动的双对翼飞行器，解决飞行过程中的稳定及升力不足的问题。
-
公开(公告)号：CN109204602A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811287587.3
申请日：2018-10-31
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种微型四足机器人，包括电机、机架、曲柄、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是四足机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变四足机器人重心的位置，当四足机器人在地面上爬行时，重心位于四足机器人纵向轴线左侧时，足在四足机器人纵向轴线左侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向右转弯；重心位于四足机器人纵向轴线右侧时，足在四足机器人纵向轴线右侧部分在地面上滑动少，四足机器人可以向左转弯。本发明的爬行机构自由度少，容易实现微型化，以溜蹄步态移动，并且仅有两足着地时不易侧翻，移动平稳，转弯实现方法简单。
-
公开(公告)号：CN110181496A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910343130.8
申请日：2019-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/08 , B25J17/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包括四个腿部关节和至少一个躯干关节。腿部关节具有三个自由度，采用差动轮系实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现驱动腿机构膝关节的屈伸。躯干关节具有一个自由度，采用电机驱动关节转动，采用圆柱凸轮机构将躯干关节回转运动转化为直线弹簧的压缩与放松，将躯干关节摆动时的关节动能转变为弹性势能并在躯干关节伸直时释放以补充动能。本发明能够根据需求增加躯干关节变成多脊椎关节机器人，腿部关节可以调整以增加机身宽度、降低高度，具有灵活性和稳定性的优势，并最大程度的仿生四足动物的运动学和动力学特征。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
18 条记录 (耗时 0.032 秒)
