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公开(公告)号：CN108827287B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810315050.7
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，利用惯性传感器预测载体导航信息，并与视觉传感器的数据进行匹配判断图像匹配质量，并根据判断结果输出不同的结果。本发明提供的一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统的优点在于：能够有效解决不良环境中视觉SLAM失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的视觉载体导航信息，并构建精准地图，具有良好的推广前景。
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公开(公告)号：CN106885918A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710073238.0
申请日：2017-02-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01P5/00
CPC分类号： G01P5/00
摘要： 本发明公开了一种面向多旋翼飞行器的多信息融合实时风速估计方法，首先采集机载传感器数据和各旋翼转速数据；其次构建多旋翼飞行器的动力学模型，得到多旋翼飞行器阻力与风速的关系；建立基于多旋翼飞行器动力学模型特性、惯性传感器信息和GPS信息的多信息融合导航系统的状态方程和量测方程；最后采用卡尔曼滤波对导航信息进行更新，得到风速的实时估计。本发明针对现有风速估计方法的不足，充分利用动力学模型气动阻力对风速的敏感特性，与惯性器件、GPS构建卡尔曼滤波器，实现对风速较准确的实时估计。
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公开(公告)号：CN108827339B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810315048.X
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。本发明提供的一种基于惯性辅助的高效视觉里程计的优点在于：通过惯性传感器对载体运动情况进行预测，降低视觉里程计的计算强度，提高算法实时性。
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公开(公告)号：CN108827287A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810315050.7
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，利用惯性传感器预测载体导航信息，并与视觉传感器的数据进行匹配判断图像匹配质量，并根据判断结果输出不同的结果。本发明提供的一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统的优点在于：能够有效解决不良环境中视觉SLAM失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的视觉载体导航信息，并构建精准地图，具有良好的推广前景。
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公开(公告)号：CN106885918B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710073238.0
申请日：2017-02-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01P5/00
摘要： 本发明公开了一种面向多旋翼飞行器的多信息融合实时风速估计方法，首先采集机载传感器数据和各旋翼转速数据；其次构建多旋翼飞行器的动力学模型，得到多旋翼飞行器阻力与风速的关系；建立基于多旋翼飞行器动力学模型特性、惯性传感器信息和GPS信息的多信息融合导航系统的状态方程和量测方程；最后采用卡尔曼滤波对导航信息进行更新，得到风速的实时估计。本发明针对现有风速估计方法的不足，充分利用动力学模型气动阻力对风速的敏感特性，与惯性器件、GPS构建卡尔曼滤波器，实现对风速较准确的实时估计。
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公开(公告)号：CN108827339A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810315048.X
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。本发明提供的一种基于惯性辅助的高效视觉里程计的优点在于：通过惯性传感器对载体运动情况进行预测，降低视觉里程计的计算强度，提高算法实时性。
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