-
公开(公告)号：CN110207692B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910393891.4
申请日：2019-05-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种地图辅助的惯性预积分行人导航方法。周期采集k时刻加速度计数据和陀螺仪数据；利用获取的惯性传感器测量数据预积分预测k时刻载体的导航信息；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，则进行地图匹配检测，若匹配成功，则进行联合地图、惯性误差进行位姿全局优化，并输出载体导航信，若匹配失败，则进行零速检测，若为非零速，则进行惯性预积分求解位姿，若存在零速，则联合惯性误差、零速约束优化求解位姿，输出载体导航信。本发明利用惯性传感器测量值进行预积分优化求解输出行人导航信息，并进行零速约束校正优化，且引入地图信息对全局轨迹进行优化，消除累积误差。
-
公开(公告)号：CN108827287B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810315050.7
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，利用惯性传感器预测载体导航信息，并与视觉传感器的数据进行匹配判断图像匹配质量，并根据判断结果输出不同的结果。本发明提供的一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统的优点在于：能够有效解决不良环境中视觉SLAM失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的视觉载体导航信息，并构建精准地图，具有良好的推广前景。
-
公开(公告)号：CN110207704B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910422538.4
申请日：2019-05-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于建筑楼梯场景智能识别的行人导航方法。步骤为：将惯性传感器设置于行人足部，令行人在建筑内场景下进行多次行走，包括平地步行、上楼梯和下楼梯场景，建立基于步态特征的场景识别模型；行人在建筑物内行走时，采集惯性传感数据，包括加速度信息和陀螺仪信息；对行人行走的姿态、速度和位置进行预测；判断足部是否处于零速状态，若处于零速状态，则通过卡尔曼滤波器对预测的速度和位置信息进行校正；判断行人在建筑物内的行走场景，若行人处于上下楼梯状态，则基于建筑物地图中的楼梯位置，通过卡尔曼滤波对行人位置进行校正。本发明提高了行人在有楼梯的建筑物内行走时的定位精度。
-
公开(公告)号：CN110207704A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910422538.4
申请日：2019-05-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于建筑楼梯场景智能识别的行人导航方法。步骤为：将惯性传感器设置于行人足部，令行人在建筑内场景下进行多次行走，包括平地步行、上楼梯和下楼梯场景，建立基于步态特征的场景识别模型；行人在建筑物内行走时，采集惯性传感数据，包括加速度信息和陀螺仪信息；对行人行走的姿态、速度和位置进行预测；判断足部是否处于零速状态，若处于零速状态，则通过卡尔曼滤波器对预测的速度和位置信息进行校正；判断行人在建筑物内的行走场景，若行人处于上下楼梯状态，则基于建筑物地图中的楼梯位置，通过卡尔曼滤波对行人位置进行校正。本发明提高了行人在有楼梯的建筑物内行走时的定位精度。
-
公开(公告)号：CN110207692A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910393891.4
申请日：2019-05-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种地图辅助的惯性预积分行人导航方法。周期采集k时刻加速度计数据和陀螺仪数据；利用获取的惯性传感器测量数据预积分预测k时刻载体的导航信息；判断导航系统是否初始化，若已经初始化，则进行地图匹配检测，若匹配成功，则进行联合地图、惯性误差进行位姿全局优化，并输出载体导航信，若匹配失败，则进行零速检测，若为非零速，则进行惯性预积分求解位姿，若存在零速，则联合惯性误差、零速约束优化求解位姿，输出载体导航信。本发明利用惯性传感器测量值进行预积分优化求解输出行人导航信息，并进行零速约束校正优化，且引入地图信息对全局轨迹进行优化，消除累积误差。
-
公开(公告)号：CN108827339B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810315048.X
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。本发明提供的一种基于惯性辅助的高效视觉里程计的优点在于：通过惯性传感器对载体运动情况进行预测，降低视觉里程计的计算强度，提高算法实时性。
-
公开(公告)号：CN108827287A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810315050.7
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统，其特征在于：包括固定于一载体上的惯性传感器和视觉传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪，利用惯性传感器预测载体导航信息，并与视觉传感器的数据进行匹配判断图像匹配质量，并根据判断结果输出不同的结果。本发明提供的一种复杂环境下的鲁棒视觉SLAM系统的优点在于：能够有效解决不良环境中视觉SLAM失败的问题，获得高鲁棒性以及高精度的视觉载体导航信息，并构建精准地图，具有良好的推广前景。
-
公开(公告)号：CN108827339A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810315048.X
申请日：2018-04-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本发明公开了一种基于惯性辅助的高效视觉里程计，包括固定在一载体上的视觉传感器和惯性传感器，通过惯性传感器的数值计算载体导航信息的预测值，根据预测值计算载体导航信息的变化量并对其进行判断，变化量满足条件时，输出预测值，变化量不满足条件时，利用视觉传感器数据对预测值进行修正，并输出修正值。本发明提供的一种基于惯性辅助的高效视觉里程计的优点在于：通过惯性传感器对载体运动情况进行预测，降低视觉里程计的计算强度，提高算法实时性。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.033 秒)
