公开(公告)号：CN108715166B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN201810398873.0

申请日：2018-04-28

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 汪䶮 ,  吴树凡 ,  魏民祥 ,  严明月 ,  张佳佳 ,  张凤娇 ,  周东 ,  季昊成 ,  刘锐 ,  贝太学

IPC分类号： B60W40/00 ,  B60W40/064 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107 ,  B60W40/109 ,  G06N3/0442

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的车辆稳定性指标估计方法，包括高精度GPS系统、陀螺仪、前轮转角传感器，基于软件平台建立深度长短时记忆神经网络(LSTM)初步模型，利用实车实验样本数据训练LSTM网络生成时滞非线性预测模型，在满足车规级精度以后封装成一个完整估计模块，依据前述传感器信息实时输入自动输出车辆质心侧偏角和横摆角速度值，实现车辆状态估计。本发明在车辆状态估计的同时模型具有在线学习和动态更新能力，通过自学习不断改善估计精度，促进汽车主动安全控制的发展。