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发明公开
一种基于GPIO的无人直升机斜坡干扰抑制方法审中-实审

公开(公告)号：CN116661289A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310615935.X

申请日：2023-05-29

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 赵振华 , 王可新 , 王昊 , 曹东 , 祖家奎

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明提供了一种基于GPIO的无人直升机斜坡干扰抑制方法，首先，建立了受斜坡干扰影响的无人直升机全回路受扰动力学模型。然后，分别对位置子系统和姿态子系统设计GPIO(广义比例积分观测器)，以实现位置回路和姿态回路集总干扰的估计。其次，根据所设计的观测器得到干扰估计信息，使用动态逆算法分别设计位置回路和姿态回路的复合主动抗干扰控制器，通过控制器解算出所需的力和力矩。最后，根据所需的力和力矩解算得到直升机的实际控制量，即总距、周期变距和尾桨距。本发明所提方法可以保证斜坡干扰更高精度的估计，显著提升了受斜坡干扰影响的无人直升机的轨迹跟踪精度。