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发明公开
一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN116518975A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310480391.0

申请日：2023-04-28

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 余萌 , 王慧婷 , 王寅 , 曹涛 , 胡涛 , 郑博

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法，包括：在A*算法规划的全局路径节点中提取关键节点，然后利用关键节点构建一条全局辅助线；通过优化传统DWA算法的评价函数，将全局辅助线与DWA算法进行融合，其中包括优化后的评价函数包含巡视器与全局辅助线之间的距离以及夹角；将所得融合路径规划算法，作进一步优化。本发明中首先通过优化后的A*算法来构建全局辅助线，并与DWA算法进行融合，然后以提高巡视器的导航精度为目标，对融合路径规划算法的评价函数进行了优化，最终通过数值仿真与半物理实验验证了所提出的路径规划方法的可行性以及对复杂环境的适应性，并且能够提高巡视器定位与建图的精度。