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公开(公告)号：CN114372603B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202011265676.5
申请日：2020-11-13
申请人： 北京航空航天大学 , 南京航空航天大学 , 南京硕航科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06N3/006 , G01C21/20 , G05D1/46
摘要： 本发明公开一种仿鸽群多学习智能的无人靶机协同航路动态规划方法：步骤一：无人靶机协同航路规划建模、步骤二：威胁联网下的威胁建模、步骤三：航路代价函数的设计、步骤四：无人靶机飞行约束、步骤五：仿鸽群多学习智能、步骤六：航点坐标转换及轨迹平滑。本发明优点：(1)建立了无人靶机协同航路规划模型，满足多无人靶机协同航路规划中的时间一致性约束条件；建立了联网下的通信质量模型，并设计由威胁单元、障碍构成的威胁代价。(2)通过基本仿鸽群智能算法分析，保留原有算法基本步骤的同时，对个体学习对象进行改进，尽可能少引入其他参数保证算法快速性和收敛性，增加种群多样性，解决多约束条件下多无人靶机协同航路规划问题。
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公开(公告)号：CN116518975A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310480391.0
申请日：2023-04-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了一种面向导航可利性的月面南极巡视器自主路径规划方法，包括：在A*算法规划的全局路径节点中提取关键节点，然后利用关键节点构建一条全局辅助线；通过优化传统DWA算法的评价函数，将全局辅助线与DWA算法进行融合，其中包括优化后的评价函数包含巡视器与全局辅助线之间的距离以及夹角；将所得融合路径规划算法，作进一步优化。本发明中首先通过优化后的A*算法来构建全局辅助线，并与DWA算法进行融合，然后以提高巡视器的导航精度为目标，对融合路径规划算法的评价函数进行了优化，最终通过数值仿真与半物理实验验证了所提出的路径规划方法的可行性以及对复杂环境的适应性，并且能够提高巡视器定位与建图的精度。
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公开(公告)号：CN112232181A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011094794.4
申请日：2020-10-14
申请人： 北京航空航天大学 , 南京航空航天大学 , 南京硕航科技有限公司
摘要： 本发明公开一种仿鹰眼颜色认知拮抗机制的无人机海上目标检测方法：步骤一：通道初始化及参数设置；步骤二：设置mask层；步骤三：仿鹰眼颜色拮抗机制计算；步骤四：仿鹰眼各向异性高斯差分滤波核计算；步骤五：仿鹰眼颜色认知拮抗各向同性高斯差分滤波核计算；步骤六：合并两通道并进行对比度调整；步骤七：仿鹰眼各通道轮廓响应合并；步骤八：过滤海浪干扰并输出。本发明面向复杂海上环境下的船舶目标轮廓提取应用背景，解决了复杂海面环境中出现海面反光或鳞光海浪等情况下的目标轮廓检测问题，抑制了海面鳞光海浪对目标轮廓提取的干扰问题且轮廓提取结果较准确，能实现对海上船舶目标的轮廓提取，提高海上目标轮廓提取的抗干扰性、稳定性。
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公开(公告)号：CN106787935A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611164490.4
申请日：2016-12-16
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种惯性非共振式双足压电直线作动器，包括底座，底座上方设置有导轨，所述的底座的上方还设置有定子组件；定子组件为轴对称分布的定子组件左驱动足以及定子组件右驱动足；所述的定子组件左驱动足以及定子组件右驱动足内部分别安装有左叠层压电陶瓷以及右叠层压电陶瓷；所述的定子组件的驱动足的凸出部位与导轨一侧相接触；本发明还提供了一种惯性非共振式双足压电直线作动器的工作方法，通过对对称布置的两个驱动足机构中的左、右叠层压电陶瓷上分别施加电压慢升快降和快升慢降的同频锯齿波电压信号，以达到可以稳定的做连续直线运动，并且其具有结构简单、运行稳定、定位精确、运动分辨率高、成本较低的优点。
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公开(公告)号：CN104506076B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410700051.5
申请日：2014-11-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公布了一种盘状二自由度超声电机，包括上平台、摩擦板、导轨固定板、下底板和电机振子及其预压力施加装置；该超声电机还包括Y方向十字交叉滚子导轨以及X方向十字交叉滚子导轨；所述导轨固定板和上平台通过Y方向十字交叉滚子导轨连接，实现Y方向导向作用；所述导轨固定板和下底板通过X方向十字交叉滚子导轨连接，实现X方向导向作用；所述电机振子及其预压力施加装置的上端设有摩擦板，通过预压力顶在摩擦板上；所述摩擦板粘接在上平台上。通过施加不同的激励信号，盘状二自由度超声电机振子可以驱动平台在X-Y平面上运动。本发明实现了单个超声电机在二自由度工作台上的精确定位使用。
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公开(公告)号：CN105932900A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610418321.2
申请日：2016-06-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于杠杆放大的双足驱动非共振压电直线电机，包括定子组合体、直线导轨、预紧装置、定子固定板和底板；定子组合体固定连接在定子固定板上，定子组合体的前端设有动子导轨，后端连接预紧装置；预紧装置内有预紧弹簧，定子组合体在预紧弹簧形变产生的压力作用下，前端与动子导轨保持接触；动子导轨、预紧装置及预紧装置均安装于底座上。定子组合体由定子结构体及叠层压电陶瓷、垫块、预紧螺钉组成。电机结构简单，体积小巧，便于安装。分别给四组叠层压电陶瓷施加一定的电信号，可以实现压电电机的直线运动。
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公开(公告)号：CN105790651A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610266523.X
申请日：2016-04-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H02P6/10
CPC分类号： H02P6/10
摘要： 本发明公开一种三相双凸极无刷直流电机的控制方法，功率变换器采用三相全桥逆变器，电机的三相电枢绕组分别对应连接三相全桥逆变器三相桥臂的中点，三相电枢绕组之间采用星形连接；所述控制方法是将换相位置提前标准换相位置一个提前换相角，将相电流关断位置滞后标准相电流关断位置一个滞后关断角，利用PWM斩波实现电流闭环控制，定义相参考电流值，定义励磁电流从电源流向励磁绕组为励磁电流的正方向，定义转子逆时针方向旋转为正方向；根据励磁电流的方向、转子旋转方向、提前换相角和滞后关断角，得到四组控制逻辑。此种控制方法可提高双凸极电机的输出功率和工作效率。本发明还提供一种实现上述控制方法的三相双凸极无刷直流电机的驱动系统。
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公开(公告)号：CN104038099B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410206805.1
申请日：2014-05-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种精密定位装置包括底座及安装于底座上的若干驱动足，该若干个驱动足在底座上安装后形成有用来夹持固定待定位物体的空间，每个驱动足包括与待定位物体相点接触的抱爪，安装于抱爪下方的第一柔性足和第二柔性足，安装于第一柔性足和第二柔性足之间的第一支撑块、压电陶瓷片、上楔形垫块、下楔形垫块、半球垫块及第二支撑块，第一支撑块和第二支撑块上分别形成有横向方向延伸的第一通孔和第二通孔，第一通孔和第二通孔中分别穿设有第一支撑轴和第二支撑轴，精密定位装置还包括拉簧和弹性线圈，拉簧的两端分别套设于第一支撑轴和第二支撑轴的外端面上以控制压电陶瓷片的伸缩，弹性线圈套设于若干个抱爪的外围以提高抱爪和待定位物体之间的摩擦力。
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公开(公告)号：CN105071689A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510421353.3
申请日：2015-07-17
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H02N2/04
摘要： 本发明公开了一种二维压电微位移驱动器，包括底板1、镜片框7，底板1通过定位块5固定连接有二维双向驱动机构；所述二维双向驱动机构包括外部一维双向驱动单元和内部的一维双向驱动单元，其中外部的一维双向驱动单元通过定位块5固定在底板1上，内部的一维双向驱动单元通过连接件固定在外部的一维双向驱动单元上，所述内部的一维双向驱动单元连接在镜片框7上；外部的一维双向驱动单元与内部的一维双向驱动单元分别在相互垂直的方向上产生两个方向的作用力，使镜片框7沿两个维度运动。本发明采用了一种基于三角放大原理的位移放大机构，将两个正交方向的放大位移进行串联，两个方向的位移作动均为独立的，互相不会耦合，减少了控制的难度。
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公开(公告)号：CN104578898A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410728481.8
申请日：2014-12-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种惯性式压电超声电机及其控制方法，所述惯性式压电超声电机，包括压电复合振子、夹持装置和圆杆，所述压电复合振子成对设置，前述成对设置的两个压电复合振子，分别为第一压电复合振子、第二压电复合振子，对称地分设在圆杆轴线两侧；所述压电复合振子包括芯板以及分别粘贴在芯板两侧面的两片压电陶瓷片，芯板安装在夹持装置中，圆杆通过第一压电复合振子的芯板与第二压电复合振子的芯板之间所形成的夹持安装部夹持固定。因此，不仅具有结构简单、大力矩、高速度、高精度、大行程、易于控制、方便使用等优点，而且易于加工和实现微型化，可用于手机、相机、显微镜等仪器设备的聚焦系统或者精密器械的驱动部分。
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