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公开(公告)号：CN111908007B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010785261.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空天配送作业机器人系统、方法及装置，该装置包括框架、动力系统、感知系统、状态检测与安全管理系统，动力系统包括独立的升降系统和横移系统，当需要卸载货物时，感知系统识别货柜信息，找到需要卸载的货柜并发送卸货指令，升降系统和横移系统配合将框架上的货柜传送到对应货位，通过投放口卸载；将该装置搭载于大型无人机，可实现集散中心到集散中心之间以及集散中心到不同配送网点之间的单次多网点配送。本发明提高了无人机物流的效率，减少了在无人机物流运输过程中的人工参与，满足自动化定点投放以及多配送网点投放需求，实现单个无人机对集散基地之间、集散基地与多配送网点之间的物流运输，降低运输成本。
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公开(公告)号：CN111908007A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010785261.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种空天配送作业机器人系统、方法及装置，该装置包括框架、动力系统、感知系统、状态检测与安全管理系统，动力系统包括独立的升降系统和横移系统，当需要卸载货物时，感知系统识别货柜信息，找到需要卸载的货柜并发送卸货指令，升降系统和横移系统配合将框架上的货柜传送到对应货位，通过投放口卸载；将该装置搭载于大型无人机，可实现集散中心到集散中心之间以及集散中心到不同配送网点之间的单次多网点配送。本发明提高了无人机物流的效率，减少了在无人机物流运输过程中的人工参与，满足自动化定点投放以及多配送网点投放需求，实现单个无人机对集散基地之间、集散基地与多配送网点之间的物流运输，降低运输成本。
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公开(公告)号：CN112818474B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202010785233.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种一种基于贝塞尔函数的机器人铣削加工稳定性预测方法，为了进一步提高刀具频响的预测精度，考虑螺旋角的影响并建立刀头部分的动力学微分方程，一端以作用点连续变化的正弦激振力为边界条件，另一端以自由为边界条件，通过提出的基于贝塞尔函数的微分方程数值解求解方法，将螺纹铣刀刀头部分的动力学微分方程及奇异边界条件转化为含有贝塞尔系数的矩阵方程，以求解该动力学微分方程的数值解，并进一步获得与激励点位置相关的刀头部分的刀锋频响，采用子结构耦合法将刀头与刀杆进行耦合以最终求得整个刀具的刀锋频响。本发明实现机器人铣削稳定性的动态预测。
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公开(公告)号：CN112818474A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010785233.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种一种基于贝塞尔函数的机器人铣削加工稳定性预测方法，为了进一步提高刀具频响的预测精度，考虑螺旋角的影响并建立刀头部分的动力学微分方程，一端以作用点连续变化的正弦激振力为边界条件，另一端以自由为边界条件，通过提出的基于贝塞尔函数的微分方程数值解求解方法，将螺纹铣刀刀头部分的动力学微分方程及奇异边界条件转化为含有贝塞尔系数的矩阵方程，以求解该动力学微分方程的数值解，并进一步获得与激励点位置相关的刀头部分的刀锋频响，采用子结构耦合法将刀头与刀杆进行耦合以最终求得整个刀具的刀锋频响。本发明实现机器人铣削稳定性的动态预测。
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公开(公告)号：CN110162841B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910342927.6
申请日：2019-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种引入三维稳定性约束的铣削加工多目标优化决策方法，包括：构建关于铣削主轴转速、轴向切深以及径向切深的三维稳定性模型；建立以高效率、低成本和高利润为目标函数，以机床性能、刀具性能、工件性能、稳定性要求以及加工要求为约束条件的铣削参数优化模型；利用基于聚类原理的多目标萤火虫优化算法求解铣削参数优化模型，得到多组最优工艺参数。本发明针对铣削加工工艺参数的多目标优化提出了更为合理的优化决策方法，为多次走刀高速铣削工艺参数的优化选择提供了一种有效且实用的技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110188311B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910327223.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刀齿切削时程精细积分的高速加工稳定域预测方法，包括：首先构建考虑再生颤振的高速铣削动力学模型；然后离散主轴旋转周期，在每个离散的小间隔上将时滞微分方程中Duhamel积分简化为状态项和时滞项的积分；其次采用分段三次埃尔米特插值多项式拟合时滞项，同时采用多个已知时间节点响应及其导数来逼近所需项，降低了计算方法的拟合误差，从而提高了预测方法的精度；而且在求解稳定性叶瓣图的过程中，运用精细积分算法，避免了计算过程中的矩阵求逆运算，极大的减少了计算方法所消耗时间，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN109740264A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910012032.6
申请日：2019-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供一种利用牛顿和埃尔米特插值法的铣削稳定域预测方法，将时滞周期等分成若干离散小区间，然后在每个小区间上采用三次牛顿插值多项式和分段三次埃尔米特插值多项式分别插值时滞微分方程中的状态项和时滞项，采用节点上函数值相同及节点上相同的导数值来逼近所需项，减少了计算方法的拟合误差。本发明可以有效提高计算精度和计算效率，从而更加准确高效地预测铣削稳定域，为切削技术人员选择合理地切削参数来提高零件的表面质量提供理论依据。
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公开(公告)号：CN112847364B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110016715.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 公开了一种机器人铣削加工刀具路径C3连续的在线实时解析光顺方法，包括以下步骤：在笛卡尔坐标系下对刀尖点位置与刀轴矢量方向的坐标进行定义；构建带有调节参数的C3连续Catmull‑Rom样条，用于刀具路径光顺；利用所构建的带有调节参数的Catmull‑Rom样条分别对原始离散刀尖点位置和刀轴矢量方向进行光顺处理；评估光顺刀尖点位置和刀轴矢量方向与原始路径之间的偏差，并基于此构建偏差评估指标，对C3连续Catmull‑Rom样条中调节参数的优化，实现该偏差的最小化；基于Catmull‑Rom样条的局部性对光顺后的刀尖点位置样条和刀轴矢量方向样条进行同步化处理；构建基于Catmull‑Rom样条的参数化光顺刀具路径实时插补算法，对光顺后的刀具路径进行实时精确插补，以生成加工命令。
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公开(公告)号：CN112847364A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110016715.6
申请日：2021-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 公开了一种机器人铣削加工刀具路径C3连续的在线实时解析光顺方法，包括以下步骤：在笛卡尔坐标系下对刀尖点位置与刀轴矢量方向的坐标进行定义；构建带有调节参数的C3连续Catmull‑Rom样条，用于刀具路径光顺；利用所构建的带有调节参数的Catmull‑Rom样条分别对原始离散刀尖点位置和刀轴矢量方向进行光顺处理；评估光顺刀尖点位置和刀轴矢量方向与原始路径之间的偏差，并基于此构建偏差评估指标，对C3连续Catmull‑Rom样条中调节参数的优化，实现该偏差的最小化；基于Catmull‑Rom样条的局部性对光顺后的刀尖点位置样条和刀轴矢量方向样条进行同步化处理；构建基于Catmull‑Rom样条的参数化光顺刀具路径实时插补算法，对光顺后的刀具路径进行实时精确插补，以生成加工命令。
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公开(公告)号：CN110188311A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910327223.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刀齿切削时程精细积分的高速加工稳定域预测方法，包括：首先构建考虑再生颤振的高速铣削动力学模型；然后离散主轴旋转周期，在每个离散的小间隔上将时滞微分方程中Duhamel积分简化为状态项和时滞项的积分；其次采用分段三次埃尔米特插值多项式拟合时滞项，同时采用多个已知时间节点响应及其导数来逼近所需项，降低了计算方法的拟合误差，从而提高了预测方法的精度；而且在求解稳定性叶瓣图的过程中，运用精细积分算法，避免了计算过程中的矩阵求逆运算，极大的减少了计算方法所消耗时间，提高了计算效率。
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