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公开(公告)号：CN114839925B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210388271.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法，包括计算线段间的夹角，自适应截取N段(N≥3)一次前瞻规划的线段；初始化过渡圆弧半径；初调整首末圆弧的半径，从前往后进行相邻圆弧半径可存在性的调整；利用速度约束，再调整首末圆弧的半径及前瞻末速度；从前往后调整相邻圆弧间的速度可达性；保存所有数据，并判断当前前瞻是否为最后一次前瞻：若是最后一次前瞻，则保存所有数据；否则保存前N‑2个圆弧及N‑2条直线的数据，存入内存，等待插补器插补，将余下的线段和圆弧投入到下一次前瞻中，实现自适应前瞻嵌套规划。本发明利用自适应前瞻与嵌套规划相结合的方式，可动态调整圆弧半径，提高了最大规划速度，减少了加工时间，提高了效率。
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公开(公告)号：CN118616786A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410989693.5
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及机器人减振技术领域，解决了解决现有工业机器人减振系统存在减振效果差、主动性低以及局限性高的技术问题，尤其涉及一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法，减振系统包括分别分布在铣刀尾部的径向和铣刀尾部轴向端面处的五个压电陶瓷叠堆，用以抑制铣刀立体空间三个方向的振动。通过激光测振仪测量铣刀刀尖点实时动态铣削力。控制器经过分析实时动态铣削力得到压电陶瓷叠堆控制力，压电陶瓷叠堆将电能转化为机械能，主动控制铣刀刀杆的振动，阻止振动传导至机器人本体。本发明采用全主动振动控制方法，针对性强，系统及时响应变化，可以对加工精度大幅提升，有利于提高机器人加工质量和稳定性并具备良好的普适性。
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公开(公告)号：CN117053965B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310995892.2
申请日：2023-08-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明公开了一种吸附力测试与自动复位平台及测试与速度规划方法，通过速度规划算法调节驱动电机速度，使吸附机构组件沿着直线导轨滑台与所述被吸附对象表面贴合时，冲击力较小，同时给予一定的预压力，等待一段时间后，反向运动，带动被吸附对象组件整体沿着直线导轨滑动，同时拉簧被拉伸，力传感器读取拉簧拉力。运动小段距离后，吸附力与拉簧拉力、滑动摩擦力达到平衡，然后吸附机构与被吸附对象表面脱离，力传感器记录拉簧拉力峰值，被吸附对象组件在拉簧拉力作用下复位，力传感器示数回零。本发明可以实现密闭环境下吸附力的重复多次测试，节约了实验时间，降低了实验成本，且结合速度规划算法，使贴附瞬间冲击力较小。
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公开(公告)号：CN114609906B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210236961.7
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种碳纤维增强型复合材料的制孔损伤自适应控制方法，建立了制孔钻出阶段的轴向力变化率对出口处分层损伤的影响模型，通过轴向力变化率能够直观的表征出口分层损伤的程度；建立了制孔轴向力与轴向力变化率在钻入阶段与钻出阶段的相关性模型，能够通过钻入阶段的轴向力数据预测钻出阶段的轴向力变化率，从而实现了对出口处分层损伤的程度的预测，为复杂的CFRP叠层制孔过程的自适应变工艺参数加工提供了更长的系统运算与控制响应时间，使得工艺参数控制效果得到了提升；制孔过程中轴向力变化率的引入使得可以对不同构型刀具导致加工损伤的可能性进行比较，为制孔刀具优化设计提供了新的依据。
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公开(公告)号：CN117052818A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310995972.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了面向冲击附着任务的大角度静电吸附柔顺缓冲装置，包括缓冲模块和吸附模块，吸附模块通过绝缘硅橡胶粘接固定在缓冲模块上；缓冲模块包括供电模块、上支撑板、拉簧、缓冲腔、伸缩杆、阻尼球头和下支撑板；供电模块固定于上支撑板上表面，上支撑板下表面通过螺钉连接缓冲腔，上支撑板下表面和下支撑板上表面边缘均布拉簧卡槽，上支撑板和下支撑板弹簧卡槽之间设置拉簧；伸缩杆与缓冲腔配合，伸缩杆可沿缓冲腔中心轴线滑动，伸缩杆一端设有阻尼球头，阻尼球头与固定于下支撑板上的万向阻尼球铰相配和。吸附模块包括静电吸附层、胶粘层、固定板和缓冲固定材料，胶粘层设置于静电吸附层外侧。本发明可适用于各种表面粗糙度与材料的目标面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111179357B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201911389366.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于平面靶标组合的大视场相机标定方法，涉及视觉测量技术领域，能够解决视场标定过程中，大型靶标使用不便、可操作性低的问题。本发明包括：在改变视场中放置的各个靶标的位置和角度后，获取标定图像；利用各个靶标平面相对于相机成像平面的单应性变换矩阵，对各个靶标平面相对于基准靶标平面进行单应性变换，得到各个靶标的虚拟特征点坐标，其中，基准靶标所在平面为所述基准靶标平面，每一个靶标对应一个靶标平面；利用所述虚拟特征点坐标构造虚拟靶标，并在修正各个靶标上的特征点的重投影误差后，获取相机标定参数。本发明适用于视场标定过程。
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公开(公告)号：CN114799516B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202210393213.X
申请日：2022-04-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23K26/21 , B23K26/70 , H05K3/34 , B23K101/42
Abstract: 本发明公开了一种三维立体电路智能组装焊接系统及其工作方法，系统包括：夹持装置，夹持待加工工件并沿滑轨将其移送至各装置，以及待加工工件的位姿调整；视觉识别装置，通过感测头获取待加工工件的实际三维模型、焊接点位的位置信息和曲面的法向信息，以实现待加工工件的位姿调整；贴装装置，在相机进行定位检测的基础上，对待加工工件进行焊膏涂覆和电阻贴装；激光焊接装置，对经过贴装装置的工件进行电阻贴装情况以及工件位姿情况检查，对电阻贴装好的工件进行焊接。本发明夹持装置可实现工件水平位姿的微调，视觉识别准确率达99％，自动化焊膏涂覆、器件精准贴装及焊点激光焊接过程中可以使贴装力、位移达到工艺要求的最佳状态。
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公开(公告)号：CN115143971A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202211066219.2
申请日：2022-09-01
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01C21/24 , G06T7/20 , G06T7/70 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于星群无源感知的非合作目标机动检测及跟踪方法，依靠滤波器新息获取检验参数，就能利用星群观测来实现仅测角的非合作目标机动检测和持续跟踪。其以星群对目标的观测量为依据，计算出任意时刻下滤波器新息概率分布，并通过滑动窗口的方式来处理滤波器新息，获取新息滑窗均值的概率分布并归一化处理，获取检测量。然后，通过求取检测量的最大值概率分布以解决观测量对各轴机动敏感性不同的问题。最后，以检验结果为依据，通过对滤波器的协方差矩阵进行自适应放缩，从而实现了对机动后目标的相对导航定轨。
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公开(公告)号：CN110162841B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910342927.6
申请日：2019-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种引入三维稳定性约束的铣削加工多目标优化决策方法，包括：构建关于铣削主轴转速、轴向切深以及径向切深的三维稳定性模型；建立以高效率、低成本和高利润为目标函数，以机床性能、刀具性能、工件性能、稳定性要求以及加工要求为约束条件的铣削参数优化模型；利用基于聚类原理的多目标萤火虫优化算法求解铣削参数优化模型，得到多组最优工艺参数。本发明针对铣削加工工艺参数的多目标优化提出了更为合理的优化决策方法，为多次走刀高速铣削工艺参数的优化选择提供了一种有效且实用的技术。
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公开(公告)号：CN110188311B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910327223.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种基于刀齿切削时程精细积分的高速加工稳定域预测方法，包括：首先构建考虑再生颤振的高速铣削动力学模型；然后离散主轴旋转周期，在每个离散的小间隔上将时滞微分方程中Duhamel积分简化为状态项和时滞项的积分；其次采用分段三次埃尔米特插值多项式拟合时滞项，同时采用多个已知时间节点响应及其导数来逼近所需项，降低了计算方法的拟合误差，从而提高了预测方法的精度；而且在求解稳定性叶瓣图的过程中，运用精细积分算法，避免了计算过程中的矩阵求逆运算，极大的减少了计算方法所消耗时间，提高了计算效率。
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