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公开(公告)号：CN106903670A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710144235.1
申请日：2017-03-10
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/12 , B25J9/1633 , B25J13/00
摘要： 本发明公开一种机器人牵引示教感应器、示教装置、机器人操控装置及控制方法，其中机器人牵引示教感应器包括外壳、位于外壳内的手柄、与手柄配合来产生控制信号的若干开关；示教装置、机器人操控装置进一步包括了姿态保持器，能够通过三个电机的协助在三维方向实时对机器人牵引示教感应器的位置进行调整以使示教感应器保持姿态不变；并且还提供了上述示教装置、机器人操控装置具体操作时的控制方法；本发明的示教装置或机器人操控装置结构简单成本低廉，装置通用性强，可适用于速度、精度要求不很高的工业机械人示教或操作。
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公开(公告)号：CN106903670B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710144235.1
申请日：2017-03-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明专利公开一种机器人牵引示教感应器、示教装置、机器人操控装置及控制方法，其中机器人牵引示教感应器包括外壳、位于外壳内的手柄、与手柄配合来产生控制信号的若干开关；示教装置、机器人操控装置进一步包括了姿态保持器，能够通过三个电机的协助在三维方向实时对机器人牵引示教感应器的位置进行调整以使示教感应器保持姿态不变；并且还提供了了上述示教装置、机器人操控装置具体操作时的控制方法；本发明的示教装置或机器人操控装置结构简单成本低廉，装置通用性强，可适用于速度、精度要求不很高的工业机械人示教或操作。
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公开(公告)号：CN107045745A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710096936.2
申请日：2017-02-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种硬币分拣装置，包括清洗干燥模块、分拣模块、鉴别伪币模块、计数模块、整理包装模块、电源模块和控制模块。清洗干燥模块对需要进行分拣的硬币进行清洗和干燥后，将其传递给分拣模块；分拣模块将需要分拣的硬币按照1元、5角、大1角、小1角进行分拣，并将分拣出来的1元硬币传递给鉴别伪币模块；鉴别伪币模块将接收到的1元硬币中的伪币剔除后传递给整理包装模块；计数模块对分拣出来的各类硬币分别进行计数；整理包装模块对剔除伪币后的1元硬币进行整理和包装。本发明全程实现自动化，能有效、便捷地解决当前银行、公交汽车公司、商场等部门清点硬币花费大量人工时间及成本的难题，性价比高。
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公开(公告)号：CN206594737U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720160846.0
申请日：2017-02-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型公开了一种硬币分拣装置，包括清洗干燥模块、分拣模块、鉴别伪币模块、计数模块、整理包装模块、电源模块和控制模块。清洗干燥模块对需要进行分拣的硬币进行清洗和干燥后，将其传递给分拣模块；分拣模块将需要分拣的硬币按照1元、5角、大1角、小1角进行分拣，并将分拣出来的1元硬币传递给鉴别伪币模块；鉴别伪币模块将接收到的1元硬币中的伪币剔除后传递给整理包装模块；计数模块对分拣出来的各类硬币分别进行计数；整理包装模块对剔除伪币后的1元硬币进行整理和包装。本实用新型全程实现自动化，能有效、便捷地解决当前银行、公交汽车公司、商场等部门清点硬币花费大量人工时间及成本的难题，性价比高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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