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公开(公告)号：CN107728175A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710881434.0
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤：(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用GNSS数据限制VO数据长时间漂移的目的。
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公开(公告)号：CN105539190A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610067522.2
申请日：2016-01-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60L11/18
CPC分类号： Y02T10/7005 , B60L11/1827
摘要： 本发明公开了一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法，包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架、充电接口；移动平台包括底座、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座相互连接。能够控制充电装置在三个方向上灵活的移动，精确的与汽车的充电装置对接。
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公开(公告)号：CN105405317B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201510979289.0
申请日：2015-12-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G08G1/14
摘要： 本发明公开了一种基于手机蓝牙的泊车诱导系统，包括带蓝牙的手机，以及设置于停车场入口的地感线圈、控制器、蓝牙模块、PC上位机；还包括设置于停车场内部的摄像头、多个区域蓝牙模块，以及设置于各车位上方的超声波检测器，区域蓝牙模块平均分布于停车场内部，且覆盖整个停车场；带蓝牙的手机与蓝牙模块无线连接，蓝牙模块、地感线圈、PC上位机分别与控制器连接，摄像头与PC上位机连接，超声波检测器经对应的区域蓝牙模块与PC上位机连接。本发明通过停车场中的蓝牙模块与车主带蓝牙的手机建立连接，识别手机的蓝牙识别码，以此识别码作为车辆在停车场中的唯一识别物，从而实现车辆停车和取车过程中的智能引导。
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公开(公告)号：CN105607666B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610064184.7
申请日：2016-01-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种三自由度电动汽车充电接口扫描定位方法，包括可在相互垂直的三个方向上移动的充电装置和控制器，所述充电装置包括充电伸出臂，在上下方向、左右方向和前后方向这三个方向内，每个方向上均设置有步进电机；充电伸出臂上有充电接口；步进电机控制充电伸出臂在该方向的移动；控制器控制升降速子程序、左右移动子程序、上下移动子程序和前后移动子程序；通过控制充电臂的移动，实现自动充电装置充电接口的空间运动，自动充电装置上的充电接口通过搜索定位方法自动寻找电动汽车上的受电接口进行充电，该过程完全由控制器和电机进行操作，无需人工干预。
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公开(公告)号：CN105416019B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201510904306.4
申请日：2015-12-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种低能耗免维护的自动车衣，包括缓慢输出装置和车衣箱，外部壳体内设置有压簧和拉簧，之间有齿条，齿条上有齿轮，外部壳体上有转轴，转轴上设力矩杆；齿条一端设有拉簧套，上面设有单向阀和泄流阀，外部壳体内充有油液，车衣箱包括可转动的车衣卷轴，车衣卷轴上有车衣，车衣连接力矩杆。与现有技术相比，本发明的一种低能耗免维护的自动车衣，可将单向施加力的有用功以弹簧力的形式储存，利用液压原理缓慢释放弹簧力，做到大扭矩力的缓慢输出，实现对力的有效储存和释放，配合自动车衣可使用更加方便，具有人性化、机械化程度高，更加环保以及安全性更高的特点。
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公开(公告)号：CN105416019A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510904306.4
申请日：2015-12-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种低能耗免维护的自动车衣，包括缓慢输出装置和车衣箱，外部壳体内设置有压簧和拉簧，之间有齿条，齿条上有齿轮，外部壳体上有转轴，转轴上设力矩杆；齿条一端设有拉簧套，上面设有单向阀和泄流阀，外部壳体内充有油液，车衣箱包括可转动的车衣卷轴，车衣卷轴上有车衣，车衣连接力矩杆。与现有技术相比，本发明的一种低能耗免维护的自动车衣，可将单向施加力的有用功以弹簧力的形式储存，利用液压原理缓慢释放弹簧力，做到大扭矩力的缓慢输出，实现对力的有效储存和释放，配合自动车衣可使用更加方便，具有人性化、机械化程度高，更加环保以及安全性更高的特点。
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公开(公告)号：CN105539190B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610067522.2
申请日：2016-01-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60L11/18
CPC分类号： Y02T10/7005
摘要： 本发明公开了一种三自由度电动汽车自动充电装置及其控制方法，包括三个方向的移动平台、分别控制每个平台移动的电机、霍尔传感器、固定架、充电接口；移动平台包括底座、上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台，三个平台的运动路线相互垂直；上下移动平台、前后移动平台及左右移动平台通过底座相互连接。能够控制充电装置在三个方向上灵活的移动，精确的与汽车的充电装置对接。
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公开(公告)号：CN105607666A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610064184.7
申请日：2016-01-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种三自由度电动汽车充电接口扫描定位方法，包括可在相互垂直的三个方向上移动的充电装置和控制器，所述充电装置包括充电伸出臂，在上下方向、左右方向和前后方向这三个方向内，每个方向上均设置有步进电机；充电伸出臂上有充电接口；步进电机控制充电伸出臂在该方向的移动；控制器控制升降速子程序、左右移动子程序、上下移动子程序和前后移动子程序；通过控制充电臂的移动，实现自动充电装置充电接口的空间运动，自动充电装置上的充电接口通过搜索定位方法自动寻找电动汽车上的受电接口进行充电，该过程完全由控制器和电机进行操作，无需人工干预。
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公开(公告)号：CN105553027A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610066562.5
申请日：2016-01-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种电动车防护充电一体机及其控制方法，通过控制车衣机构的伸展，对车的外表进行保护，同时，充电装置在三个方向上的运动，达到精确、快速充电，解决了现有技术的不足。自动充电装置可以给电动汽车自动充电，自动车衣可以对电动汽车进行自动防护，此外，该自动车衣不仅可以应用于电动汽车，也能应用于各种非电动汽车。
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公开(公告)号：CN105405317A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510979289.0
申请日：2015-12-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G08G1/14
CPC分类号： G08G1/144
摘要： 本发明公开了一种基于手机蓝牙的泊车诱导系统，包括带蓝牙的手机，以及设置于停车场入口的地感线圈、控制器、蓝牙模块、PC上位机；还包括设置于停车场内部的摄像头、多个区域蓝牙模块，以及设置于各车位上方的超声波检测器，区域蓝牙模块平均分布于停车场内部，且覆盖整个停车场；带蓝牙的手机与蓝牙模块无线连接，蓝牙模块、地感线圈、PC上位机分别与控制器连接，摄像头与PC上位机连接，超声波检测器经对应的区域蓝牙模块与PC上位机连接。本发明通过停车场中的蓝牙模块与车主带蓝牙的手机建立连接，识别手机的蓝牙识别码，以此识别码作为车辆在停车场中的唯一识别物，从而实现车辆停车和取车过程中的智能引导。
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