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公开(公告)号：CN107748376B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201710881452.9
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法，该方法包括如下步骤：一，采用多项式拟合方法对对输出信号Vo(n)进行学习；二，对未来六个数进行预测得到预测输出信号d(n)；三，将预测输出d(n)与输出Vo(n)的差e(n)进行一致性估计；四，采用自适应算法对带宽B(n)进行调整。本发明可以在不知道环路具体结构的情况下，通过对输出信号的自我学习，实时的调整环路带宽，使得环路进入最优状态。
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公开(公告)号：CN107728175A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710881434.0
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤：(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用GNSS数据限制VO数据长时间漂移的目的。
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公开(公告)号：CN107748376A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710881452.9
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了无人驾驶车辆卫星定位接收机自适应带宽跟踪环设计方法，该方法包括如下步骤：一，采用多项式拟合方法对对输出信号Vo(n)进行学习；二，对未来六个数进行预测得到预测输出信号d(n)；三，将预测输出d(n)与输出Vo(n)的差e(n)进行一致性估计；四，采用自适应算法对带宽B(n)进行调整。本发明可以在不知道环路具体结构的情况下，通过对输出信号的自我学习，实时的调整环路带宽，使得环路进入最优状态。
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公开(公告)号：CN106446746B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201610930272.0
申请日：2016-10-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于RFID的空间寻物导航系统，包括：基于RFID的空间定位子系统，含有平面定位单元和空间高度定位单元；后台数据统计子系统，包括设置在叉车上的CPU处理单元和具有GPRS模块的叉车电控单元；叉车位姿估计与实时导航子系统，包括叉车位姿估计单元、实时导航单元。空间定位子系统、后台数据统计子系统、叉车位姿估计与实时导航子系统通过一个系统总控中心进行通讯；叉车从仓库中取货箱时，总控中心将货箱空间位置信息发送给后台数据统计子系统的叉车电控单元；叉车进入仓库后，叉车电控单元根据叉车位姿和货箱位置对叉车进行实时导航。本发明可以定位货物的平面和高度空间信息，能对货箱的移动情况进行实时记录与信息更新，并提供实时导航。
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公开(公告)号：CN114932562B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111107882.8
申请日：2021-09-22
申请人： 南京航空航天大学 , 广州安然智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的地下电缆隧道巡检机器人，包括履带式行走机构、箱体、传感器系统、单片机、工控机、蜂鸣器和两件火焰检测系统；本发明的实现方法，包括步骤：(1)通过单线激光雷达对于隧道的环境进行检测，获得环境数据；(2)将单线激光雷达的数据传输给工控机；(3)工控机通过算法解算隧道环境并规划路线；(4)根据规划好的路线，通过PID控制系统对机器人的前进速度和方向进行调整，实现对机器人的控制；(5)火焰检测系统检测两侧是否有火焰目标。本发明采用单线激光雷达，在测试周围障碍物的距离和精度上更加精准，机器人的定位不需要提前铺设信标、网络、轨道等，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN112039496B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202010950222.5
申请日：2020-09-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H03H17/02
摘要： 本发明提出的一种基于人工鱼群优化的快速高斯粒子滤波数据融合方法，属于信号处理技术领域，主要用于解决粒子滤波器的多粒子状态下产生巨大的计算工作量及精度不高的问题，该方法以高斯粒子滤波为框架，融合人工鱼群算法，使用觅食行为和聚群行为对权值进行优化。本发明以线性变换代替传统采样，根据量测值和权值计算公式优化权值，提高了计算精度的同时保证了计算速度，适用于非线性动态系统的状态估计等应用场合。
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公开(公告)号：CN106681943B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201611157785.9
申请日：2016-12-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明的一种防止电机运行干扰数据采集串口传输的装置，包括继电器、USB转串口芯片、电机以及微控制器；所述继电器的输入回路分别与电源以及电机的正极连接，所述微控制器用于控制所述电源的开闭；所述继电器的输出回路包括动触点以及第一静触点和第二静触点，所述动触点通过电阻接地，所述第一静触点与所述USB转串口芯片的接地端连接，所述第二静触点与所述电机的负极连接，所述继电器的动触点与所述第一静触点常闭。该电路结构简单，能够从物理层面避免当上位机还未与电控设备分离，电控设备即已运转启动下位机，下位机运作后产生不确定信号并通过连接上位机的USB转串口影响上位机运行的情况。
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公开(公告)号：CN115421153A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210931857.X
申请日：2022-08-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明实施例公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的激光雷达和UWB组合定位方法及系统，涉及机器人环境感知技术领域，能够进一步提高AGV在复杂环境下的定位精度。本发明包括：组合定位模型包括：AGV的状态模型和利用状态模型建立的量测模型，在AGV活动的场地中部署有反光板，在每一个反光板上粘贴有一个UWB定位基站，UWB天线和激光雷达组成了AGV的定位系统；通过UWB天线接收UWB脉冲信号，同时通过激光雷达接收反光板反射回来的激光信号，根据所接收到的信号得到AGV的UWB定位信息和激光定位信息；将所得到的UWB定位信息和激光定位信息，输入组合定位模型，并更新观测矩阵；利用更新后的观测矩阵，进行迭代运算，并对AGV进行状态预测和量测更新。
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公开(公告)号：CN115330879A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210984973.8
申请日：2022-08-17
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏科力机械有限公司
摘要： 本发明公开了基于单目视觉和里程计组合的移动定位方法和装置。该方法通过对连续的地面纹理图像的模板匹配和SURF特征点匹配分别计算出两个位姿评估数据，然后对两个位姿评估数据进行卡尔曼滤波后得到视觉位姿评估数据，最后将视觉位姿评估数据和里程计测得的位姿数据进行加权融合得到估算的位姿数据。和里程计测得的位姿数据融合时，通过对数据误差评估动态调节加权系数。本发明减轻了单一视觉位姿解算的缺陷，从而减少了视觉位姿解算的误差，融合里程计时，动态调整加权系数，从而减少了纯粹采用视觉位姿估算或者纯粹采用里程计位姿测量数据的缺陷误差，提高了整体定位的准确度。
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公开(公告)号：CN115239800A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210984927.8
申请日：2022-08-17
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏科力机械有限公司
摘要： 本发明公开了基于模板匹配与光流融合的定位方法、装置及小车。该方法首先通过对前后两个时刻地面纹理的模板匹配计算出第一位移，然后通过光流分析计算出更为精确的第二位移，最后基于第二位移计算定位。相比于简单的模板匹配的方法，本发明融合了光流分析，提高前后两幅地面纹理图像的相对位移计算的误差精度，从而减少定位累计误差，使得定位更为精确。
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