公开(公告)号：CN116728457A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310951694.6

申请日：2023-07-29

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  姚俊升 ,  翁志远 ,  段云龙 ,  袁清松 ,  张沛清 ,  张李

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于颗粒阻塞的可变刚度球关节装置，涉及机器人技术领域，包括自上而下依次设置的上阻塞气囊、球壳和下阻塞气囊，所述球壳内设置有球槽，所述球槽内设置有球体，所述球体顶部设置有与上阻塞气囊的内圆柱面配合的上球杆，底部设置有与下阻塞气囊的内圆柱面配合的下球杆。通过本发明的设置，利用上阻塞气囊和下阻塞气囊为柔性元件实现球铰关节变刚度，上阻塞气囊与下阻塞气囊的囊壁采用波纹管状的折叠设计，波纹管折叠方向配合球铰形变的方向，以降低气囊本身的初始刚度。

公开(公告)号：CN119535978A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411675695.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学深圳研究院

Inventor： 王周义 ,  吴旭 ,  王炳诚 ,  张伟龙 ,  张李 ,  戴振东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人的自适应抑振控制方法及机器人，涉及机器人控制技术领域，包括：获取机器人的初始状态数据，并设定期望位置；根据所述初始状态数据和所述期望位置，建立机器人的运动学模型，计算得到机器人质心所受的合力；基于所述合力和虚拟牵引力计算外部合力，构建自适应抑振控制器，通过调节自适应抑振控制器内的刚度矩阵，控制机器人在外部合力以及虚拟牵引力下的运动。本发明基于多自由度弹簧的机身减振控制理论，改善了机身受力情况，提高机体抗振效率，使用柔性方式抵抗振动，增强运动的可靠性。