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公开(公告)号：CN119535978A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411675695.3
申请日：2024-11-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人的自适应抑振控制方法及机器人，涉及机器人控制技术领域，包括：获取机器人的初始状态数据，并设定期望位置；根据所述初始状态数据和所述期望位置，建立机器人的运动学模型，计算得到机器人质心所受的合力；基于所述合力和虚拟牵引力计算外部合力，构建自适应抑振控制器，通过调节自适应抑振控制器内的刚度矩阵，控制机器人在外部合力以及虚拟牵引力下的运动。本发明基于多自由度弹簧的机身减振控制理论，改善了机身受力情况，提高机体抗振效率，使用柔性方式抵抗振动，增强运动的可靠性。
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公开(公告)号：CN116873061A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311033199.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学深圳研究院
IPC: B62D37/04 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种新型仿生尾巴结构，包括：尾巴主体、机身和重心偏移装置；所述重心偏移装置设置于所述机身上；所述尾巴主体包括尾巴驱动装置和尾巴执行器；尾巴驱动装置包括尾部安装架、用于驱动所述尾巴执行器变换形态的第一驱动机构和用于驱动所述尾巴执行器摆动的第二驱动机构；所述尾部安装架设置于所述机身尾部；所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均设置于所述尾部安装架上。本发明整体结构紧凑，自由灵活，柔性好，搭配重心偏移装置，能够有效支持机器人完成壁面过渡或越障。
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公开(公告)号：CN111092583B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201911344238.5
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种三相永磁同步电机驱动系统电流环延时补偿方法，基于电机模型预测下一周期d‑q轴定子电流，将其作为PI调节器反馈值计算得到定子电压参考值。针对电机参数变化对预测精度的影响，本发明对上述预测模型做了进一步修正，当实际参数与电机参数标称值不一致时，模型中的误差电压项将起到修正电流预测值的效果。本发明无需改变硬件配置或增加额外逻辑器件，成本低、实现简单且易于拓展，削弱了数字延时对电流环调节速度的限制，加快了电流跟踪特性，即使在电机参数变化较大的情况下依然保证较高的控制精度，适合于对动态跟踪要求以及控制精度要求较高的永磁同步电机驱动场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110224653B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910573135.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三相异步电机的新型直接转矩控制方法，该方法首先依据电机数学模型预测电机状态，从而弥补数字控制器所产生的一拍滞后问题；然后将给定转矩与电机实际转矩之差经PI调节器输出定子磁链矢量在一个控制周期中的旋转角度，并结合给定定子磁链幅值生成参考定子磁链矢量，利用电机定子电压方程求解参考电压矢量；最后根据参考电压矢量相位角确定候选电压矢量，并计算其最优占空比，从而确定施加在电机绕组两端的等效电压矢量。本发明控制方法操作简单，计算量小，开关频率低，鲁棒性较好，同时可以有效抑制电机转矩脉动。
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公开(公告)号：CN111092583A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201911344238.5
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种三相永磁同步电机驱动系统电流环延时补偿方法，基于电机模型预测下一周期d-q轴定子电流，将其作为PI调节器反馈值计算得到定子电压参考值。针对电机参数变化对预测精度的影响，本发明对上述预测模型做了进一步修正，当实际参数与电机参数标称值不一致时，模型中的误差电压项将起到修正电流预测值的效果。本发明无需改变硬件配置或增加额外逻辑器件，成本低、实现简单且易于拓展，削弱了数字延时对电流环调节速度的限制，加快了电流跟踪特性，即使在电机参数变化较大的情况下依然保证较高的控制精度，适合于对动态跟踪要求以及控制精度要求较高的永磁同步电机驱动场合。
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公开(公告)号：CN110417316B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910653599.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制异步电机直接转矩控制启动电流脉动的方法，该方法采用DSP+FPGA双处理器架构，充分发挥FPGA快速并行计算能力，连续循环检测绕组电流，能够更加准确地捕获启动阶段的过流点，从而及时置低DSP发出的PWM脉冲，因而当发生过流现象时，单个控制周期中的PWM脉冲将不再对称。本发明方法在FPGA内部使用定时器准确计算单个控制周期中发生过流现象的时间点，从而计算出实际施加在绕组两端的电压矢量，为磁链观测提供基础。仿真结果表明，相较于传统方法，在使用本发明方法后，电机启动阶段的电流脉动可以得到有效抑制。
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公开(公告)号：CN110224653A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910573135.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三相异步电机的新型直接转矩控制方法，该方法首先依据电机数学模型预测电机状态，从而弥补数字控制器所产生的一拍滞后问题；然后将给定转矩与电机实际转矩之差经PI调节器输出定子磁链矢量在一个控制周期中的旋转角度，并结合给定定子磁链幅值生成参考定子磁链矢量，利用电机定子电压方程求解参考电压矢量；最后根据参考电压矢量相位角确定候选电压矢量，并计算其最优占空比，从而确定施加在电机绕组两端的等效电压矢量。本发明控制方法操作简单，计算量小，开关频率低，鲁棒性较好，同时可以有效抑制电机转矩脉动。
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公开(公告)号：CN110417316A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910653599.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制异步电机直接转矩控制启动电流脉动的方法，该方法采用DSP+FPGA双处理器架构，充分发挥FPGA快速并行计算能力，连续循环检测绕组电流，能够更加准确地捕获启动阶段的过流点，从而及时置低DSP发出的PWM脉冲，因而当发生过流现象时，单个控制周期中的PWM脉冲将不再对称。本发明方法在FPGA内部使用定时器准确计算单个控制周期中发生过流现象的时间点，从而计算出实际施加在绕组两端的电压矢量，为磁链观测提供基础。仿真结果表明，相较于传统方法，在使用本发明方法后，电机启动阶段的电流脉动可以得到有效抑制。
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