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公开(公告)号：CN112362037B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202011243780.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于组合测量的激光跟踪仪站位规划方法，包括以下步骤：S1：首先由T‑Scan的扫描位姿点数据计算出T‑Scan的4个反射镜的位姿数据，即反射镜的位置与法向；S2：由激光跟踪仪与T‑Scan的测量特点建立测量约束模型，包含入射约束、俯仰约束、距离约束与干涉约束；S3：将站位空间离散为点集，通过搜索公共可行站位将扫描位姿点划分为几个连续段，相邻的两个连续位姿点段无公共可行站位，并遍历站位空间，搜索每个连续位姿点段的可行站位。本发明该方法为组合测量系统的激光跟踪仪站位提供了一种理论的规划方法，减少了站位数量与转站次数，提高了整个系统的测量效率。
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公开(公告)号：CN112362037A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011243780.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于组合测量的激光跟踪仪站位规划方法，包括以下步骤：S1：首先由T‑Scan的扫描位姿点数据计算出T‑Scan的4个反射镜的位姿数据，即反射镜的位置与法向；S2：由激光跟踪仪与T‑Scan的测量特点建立测量约束模型，包含入射约束、俯仰约束、距离约束与干涉约束；S3：将站位空间离散为点集，通过搜索公共可行站位将扫描位姿点划分为几个连续段，相邻的两个连续位姿点段无公共可行站位，并遍历站位空间，搜索每个连续位姿点段的可行站位。本发明该方法为组合测量系统的激光跟踪仪站位提供了一种理论的规划方法，减少了站位数量与转站次数，提高了整个系统的测量效率。
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公开(公告)号：CN110017790A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910198620.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于测量精度的曲面扫描轨迹生成与优化方法，其特征是首先，建立轨迹优化问题的数学模型，所述的轨迹优化问题数学模型是以激光扫描仪测量误差中系统误差为评估函数，该评估函数在给定机器人末端位姿参数下，能够计算出对应系统误差的数值，并将测量设备约束转化为惩罚函数。在轨迹优化的过程中，分别计算评估函数和惩罚函数，获得满足测量设备约束且测量系统误差最小的扫描轨迹；其次，生成机器人系统曲面扫描初始轨迹，所述的曲面扫描初始轨迹以一系列机器人末端位姿参数表示；第三，根据轨迹优化问题数学模型求解最优扫描轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110458174A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910574474.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 一种无序点云关键特征点精确提取方法，其包含有如下步骤：1）以每个点云点为中心，计算一环k邻域并构建三角化网格；2）计算每个点云点的离散曲率、离散法向量和邻域点距离用来构建窗口函数，计算梯度矩阵；3）对梯度矩阵计算角点响应值分类特征点。本发明使用梯度变化识别点云数据中角点、折痕点以及平面点，保留了局部细节特征，识别结果准确、可靠；可广泛应用于航空、汽车等零部件的三维激光扫描检测，具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN110458174B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910574474.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06V10/44
Abstract: 一种无序点云关键特征点精确提取方法，其包含有如下步骤：1）以每个点云点为中心，计算一环k邻域并构建三角化网格；2）计算每个点云点的离散曲率、离散法向量和邻域点距离用来构建窗口函数，计算梯度矩阵；3）对梯度矩阵计算角点响应值分类特征点。本发明使用梯度变化识别点云数据中角点、折痕点以及平面点，保留了局部细节特征，识别结果准确、可靠；可广泛应用于航空、汽车等零部件的三维激光扫描检测，具有很强的适用性。
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公开(公告)号：CN110017790B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910198620.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B11/24 , G01B11/25 , G06F30/20 , B25J9/16 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F111/06
Abstract: 一种基于测量精度的曲面扫描轨迹生成与优化方法，其特征是首先，建立轨迹优化问题的数学模型，所述的轨迹优化问题数学模型是以激光扫描仪测量误差中系统误差为评估函数，该评估函数在给定机器人末端位姿参数下，能够计算出对应系统误差的数值，并将测量设备约束转化为惩罚函数。在轨迹优化的过程中，分别计算评估函数和惩罚函数，获得满足测量设备约束且测量系统误差最小的扫描轨迹；其次，生成机器人系统曲面扫描初始轨迹，所述的曲面扫描初始轨迹以一系列机器人末端位姿参数表示；第三，根据轨迹优化问题数学模型求解最优扫描轨迹。
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公开(公告)号：CN106499543B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201610853207.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F02K1/15
Abstract: 本发明公开了一种排气喷管推力矢量控制与面积调节的装置与方法。该方法利用了喷管内不同侧的气流膨胀思想实现推力矢量控制。同时提出了利用喷管上下游压差实现所需的推力矢量控制；且该上下游压差也同时实现了喷管的面积调节。本发明同时提出了实现这种推力矢量控制与面积调节的相应装置。这种方法克服了推力矢量作动下喷管气动性能因此也是发动机性能损失较大、不利飞发一体化等缺点。而利用喷管自身的压力，同时实现喷管面积调节与推力矢量作动，消除了外带高压液压源的需求，简化了作动系统。
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公开(公告)号：CN106499543A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610853207.2
申请日：2016-09-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F02K1/15
CPC classification number: F02K1/15
Abstract: 本发明公开了一种排气喷管推力矢量控制与面积调节的装置与方法。该方法利用了喷管内不同侧的气流膨胀思想实现推力矢量控制。同时提出了利用喷管上下游压差实现所需的推力矢量控制；且该上下游压差也同时实现了喷管的面积调节。本发明同时提出了实现这种推力矢量控制与面积调节的相应装置。这种方法克服了推力矢量作动下喷管气动性能因此也是发动机性能损失较大、不利飞发一体化等缺点。而利用喷管自身的压力，同时实现喷管面积调节与推力矢量作动，消除了外带高压液压源的需求，简化了作动系统。
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