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公开(公告)号：CN114092563B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111237882.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于T‑MAC的摄影测量光束法平差优化方法，包括以下步骤：S1：选取待测部件的CAD模型设计坐标系作为基坐标系，建立各测量坐标系与基坐标系之间的转换关系，标定摄影测量像空间坐标系，将测量结果统一至基坐标系下；S2：控制机器人带动相机，围绕待测部件多角度拍摄，提取相片中像点坐标信息，列出共线方程及对应的误差方程；S3：记录不同摄站下T‑MAC的位姿参数，通过坐标系标定结果求解基坐标系下的相机外参，建立约束方程；S4：利用光束法平差整体求解空间点三维坐标及改正后的相机外参。本发明该方法为摄影测量提供一种替代编码点拼接的相机定向和测量平差方法，保护了被测物体表面不被损坏，提高了摄影测量精度及自动化程度。
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公开(公告)号：CN113390368B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110769779.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，其测量工具主要为工业相机，辅助工具为测量靶标，在直升机中减速器输入端和输出端安装工业相机，在主减速器输出端、尾减速器输入端、尾传动轴轴承安装座安装靶标，同心度测量过程中，工业相机采集靶标图像，并对图像进行相应的处理、分析与计算后，分别计算传动系统同心度，本发明一种基于单目视觉的直升机传动系统同心度测量方法，系统采用高分辨率工业相机作为测量单元，测量精度高，满足型号对传动系统同心度调整的技术要求；能够取代传统的采用水准仪等专用检具进行反复测量、人工读数和调整的模式，测量效率更高。
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公开(公告)号：CN113405451A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011100315.5
申请日：2020-10-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的齿形结构装配测量方法，包括S1：基于自适应核与自适应阈值的SUSAN算法提取齿形结构输出轴、输入轴齿顶角点；S2：根据路径搜索法及距离约束获取输出轴缺齿、输入轴花键中点在图像中的坐标；S3：采用RANSAC思想聚类，剔除误差较大的候选点，从而便于后续对输出轴、输入轴齿顶圆、辅助圆进行椭圆拟合并获取椭圆参数；S4：通过图像坐标系下的齿顶圆投影椭圆、辅助圆投影椭圆、缺齿与花键中点信息解算其空间六自由度位姿，本发明取代传统的通过人眼观察输出轴、输入轴对合状态进行装配的模式，且对其状态评估更加准确；相对于激光跟踪仪等大尺寸测量引导的齿形结构装配方式，该方法装配成本大大降低，场地适应性显著增强，受环境如湿度、温度影响较小，便于拆装、维护。
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公开(公告)号：CN113276115A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110556216.6
申请日：2021-05-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种无需机器人运动的手眼标定方法及装置，所述手眼标定装置包括正方形平面光源、玻璃棋盘格标定板和设置有激光跟踪仪靶球座的标定板固定装置，所述玻璃棋盘格标定板和所述定板固定装置固定连接，以上结构依次安装在所述正方形平面光源的上表面，本发明操作简单，且通过手眼标定装置的运行会减少机器人运动的误差，精度较高，可以应用于并联机器人或有自由度约束限制的机器人上，适用范围广。
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公开(公告)号：CN113158133A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110170324.X
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于任务相似性的测量任务规划方法，涉及数字化测量技术领域；为了解决执行序列难以确定问题；具体包括如下步骤：基于测量任务要素分析并制定任务规划的基本规则；利用二进制数和拉普拉斯核函数量化测量任务的相似性；构造所有测量任务的相似性矩阵并对其进行初等变换，确定多层级串行任务；基于相邻层级任务的相似性矩阵进行初等变换，创建关联性的虚任务，输出所有测量任务的执行序列。本发明基于测量任务基本要素量化任务的相似性，利用数学运算进行规划，方法简便高效，任务规划方法程序化实现并集成于测量预处理与规划软件后，可自动确定并输出任务执行序列，解决多系统协同测量中的测量任务执行序列的快速规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112906711A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110182592.3
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于线激光蒙皮对缝测量的光条细化方法，涉及图像处理技术领域；包括如下步骤：根据光条端点序号识别对缝测量区域；对识别出的对缝测量区域图像采用自适应全变分滤波函数去除光条图像噪声；采用改进的模糊C均值方法分割光条图像，将光条从原图像中分离出来；采用基于骨架提取模板与区域灰度重心的方法提取光条中心，获取蒙皮表面线激光光条的中心像素坐标。本发明的优点在于：1)快速识别对缝测量区域，提高后续图像处理效率；2)能够显著去除光条图像中的高斯噪声和椒盐噪声，有效提高图像信噪比；3)通过优化后的模糊C均值算法提高了光条分割方法对图像噪声的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN112836337A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011513313.9
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，包括如下步骤：S101：在室内空间定位系统中，为了获得最优的发射器布局，根据系统的测量原理推导出系统的测量不确定度模型；S102：依据已有的测量不确定度模型建立亲和度函数；S103：最后采用免疫优化算法对发射器布局进行优化，使测量系统达到更高的定位精度，本发明一种基于免疫优化算法的iGPS发射器布局优化方法，利用免疫优化算法具备的全局寻优能力，具有更高的求解精度，将此算法引入到iGPS发射器布局优化问题的求解；免疫优化算法具有稳定性好，收敛速度快，全局求解性能高，不易陷入局部最优，既避免了早熟，又能保持解的精度。
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公开(公告)号：CN112461207A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010891673.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于引导飞机装配的投影装置及方法，包括视觉测量模块和投影模块，视觉测量模块由两个相机组成，投影模块包括一个DLP投影仪，投影方法包括以下步骤：S1：标定视觉测量模块参数及其与投影模块转换关系；S2：获取装配对象与投影装置之间转换关系；S3：DLP投影仪根据转换关系生成投影图像；S4：根据投影装置投射到装配对象表面的引导信息进行装配。本发明一种用于引导飞机装配的投影装置及方法，仅需简单的操作即可导入数据并生成投影图像，节约成本，可视化效果好，操作人员能够根据可见的产品对象、类型、工艺步骤顺序操作，减轻操作人员的劳动强度，提高装配精度，降低装配的出错率，应用范围广。
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公开(公告)号：CN111815611A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010674105.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种面向铆钉孔测量点云数据的圆孔特征提取方法，涉及飞机制造中零件检测技术领域；为了解决操作复杂问题；具体包括如下步骤：通过点云中每个点的k邻域点分布情况提取点云边界点；通过边界点欧式距离聚类分割得到属于不同边界特征的点云块；通过椭圆拟合法提取分割点云块中的铆钉孔边界。本发明取代了传统接触式测量铆钉孔的方法，能够有效克服手工划线及人工切割的缺点，测量效率高且柔性好，相对于其它基于散乱点云的铆钉孔特提取方法，过程简化，可以减少提取过程中过多的人工参与，自动化程度高，点云中可能存在有其他不是铆钉孔的圆孔，需要对其进行剔除，计算dc，若dc小于设定阈值，则剔除该提取孔，准确性高。
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公开(公告)号：CN113119045B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110471282.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院
IPC: B25H1/14
Abstract: 本发明公开了一种三自由度姿态调整装置及方法，包括上层调姿台、下层平台、前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置、两个测量单元和四个锁紧机构，前驱动装置包括前驱动装置伺服电缸、前驱动装置安装底座、前驱动装置活塞杆、接头、滑块安装座、前驱动装置伺服电机、前驱动装置导轨、第一导轨安装板；本发明结构简单，容易操作，通过前驱动装置、中驱动装置、后驱动装置和测量单元可对上层调姿台的三个自由度姿态调整，包括前后移动、横向移动和绕平台中心转动，便于采集上层调姿台在进行装配时的自由度参数，从而提高机械定位的精确度，且提高了机械的装配效率适用多种形式的结构姿态调整。
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