公开(公告)号：CN113093215A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110357506.8

申请日：2021-04-01

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学苏州研究院

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  齐凯 ,  李根 ,  曾琪 ,  黄智超 ,  周蒯 ,  楼佩煌 ,  钱晓明

IPC: G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。

公开(公告)号：CN113093215B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110357506.8

申请日：2021-04-01

Applicant: 南京航空航天大学 ,  南京航空航天大学苏州研究院

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  齐凯 ,  李根 ,  曾琪 ,  黄智超 ,  周蒯 ,  楼佩煌 ,  钱晓明

IPC: G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距的移动平台跟踪方法,主要装置包括激光测距单元、被跟踪移动平台和主移动平台。激光测距单元由三个激光位移传感器和一块定制反光板组成，激光位移传感器安装在跟踪平台的前端面，定制反光板安装在被跟踪平台的后端面，利用激光TOF方式测量被跟踪移动平台的位姿信息。本发明的优点在于：1)测量精度高，反应快速，成本低，具有较高的适应性。2)既可以保证主移动平台运动的连续性，也可以保证跟踪的准确性。3)在两个移动平台初始位置确定的前提下，主平台可在场地环境、被跟踪平台运动状态都未知的情况下进行精确运动。4)老旧AGV改造简单，工程实际协同场景中，应用前景广泛。

公开(公告)号：CN113074729B

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202110283867.2

申请日：2021-03-17

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  黄智超 ,  李根 ,  曾琪 ,  齐凯 ,  陶克梅

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 一种基于地标识别的AGV导航定位方法，其特征在于，包括粗定位和精定位，粗定位实现基于视觉地标解算的路径规划，精定位实现基于视觉地标的精定位调姿量解算。本发明有利于在提高路径规划效率的同时提升了转站的定位精度，它具有导航定位精度高；地标依据不同航空制造场景灵活排布，导航定位方式灵活的优点。

公开(公告)号：CN113074729A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110283867.2

申请日：2021-03-17

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  黄智超 ,  李根 ,  曾琪 ,  齐凯 ,  陶克梅

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 一种基于地标识别的AGV导航定位方法，其特征在于，包括粗定位和精定位，粗定位实现基于视觉地标解算的路径规划，精定位实现基于视觉地标的精定位调姿量解算。本发明有利于在提高路径规划效率的同时提升了转站的定位精度，它具有导航定位精度高；地标依据不同航空制造场景灵活排布，导航定位方式灵活的优点。

公开(公告)号：CN113158387B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202110283869.1

申请日：2021-03-17

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  黄智超 ,  李根 ,  曾琪 ,  齐凯 ,  陶克梅

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/20 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70 ,  G01S17/89

Abstract: 一种基于激光雷达栅格地图耦合的视觉靶点布置方法，其特征在于，首先，引入激光跟踪仪测量设备，实现激光雷达构建的栅格地图坐标系与激光跟踪仪坐标系耦合；其次，基于坐标耦合不确定度、测量不确定度与运动不确定度，确定视觉靶点的布置。本发明提高了坐标系耦合与靶点布置的精度；坐标系耦合测量次数少，耦合解算精度高，视觉靶点结合实际航空制造场景灵活铺设，发明灵活鲁棒，可广泛应用于航空制造领域，视觉靶点融于栅格地图后，可有效提高AGV导航定位精度。

公开(公告)号：CN113158387A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110283869.1

申请日：2021-03-17

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 李泷杲 ,  黄翔 ,  黄智超 ,  李根 ,  曾琪 ,  齐凯 ,  陶克梅

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/20 ,  G06T7/30 ,  G06T7/70 ,  G01S17/89

Abstract: 一种基于激光雷达栅格地图耦合的视觉靶点布置方法，其特征在于，首先，引入激光跟踪仪测量设备，实现激光雷达构建的栅格地图坐标系与激光跟踪仪坐标系耦合；其次，基于坐标耦合不确定度、测量不确定度与运动不确定度，确定视觉靶点的布置。本发明提高了坐标系耦合与靶点布置的精度；坐标系耦合测量次数少，耦合解算精度高，视觉靶点结合实际航空制造场景灵活铺设，发明灵活鲁棒，可广泛应用于航空制造领域，视觉靶点融于栅格地图后，可有效提高AGV导航定位精度。