公开(公告)号：CN119115466A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411283983.4

申请日：2024-09-13

Applicant: 南京航空航天大学 ,  天津航天长征火箭制造有限公司

Inventor： 李凡 ,  国冰 ,  曹京京 ,  李强 ,  黄小春 ,  王珉 ,  张得礼 ,  许庆瑞 ,  张凌雷 ,  范伟 ,  申定贤 ,  徐相杰 ,  张粤萌 ,  黄明 ,  刘野 ,  赵彦广 ,  任立民 ,  刘旭明 ,  牛力 ,  孟庆隆 ,  崔鑫 ,  高庆强 ,  柯友清 ,  任记元 ,  石峻函

IPC: B23P19/00

Abstract: 一种均布型大型火箭多发动机交互式调姿对接方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，将待安装的火箭发动机安装在对接装备上；其次，根据指定目标TCP点即工具中心点的位置，通过定义位置平移的距离或者TCP点不变的情况下对接面需要转动的角度，来计算3个坐标数控定位模块各个运动轴驱动量的大小，从而能控制各运动轴的目标位置，实现对接面的位置和姿态的精确调整。本发明不需要额外做吊具，成本低、可靠性好，技术风险少。本发明的调姿方法，特别是转动调姿时，充分考虑TCP点位置不变的情况下调整，可以避免大尺寸产品转动时对接面上位置随之产生大位移，从而发生碰擦的情况，极大提升了交互调姿的安全性。