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公开(公告)号：CN102096318B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110009205.2
申请日：2011-01-17
摘要： 一种激光直写技术制备多级结构微阵列的方法，属于激光微加工领域。阵列制备过程中，平面几何结构由输入计算机的平面图形决定，分辨率取决于光路中的缩微镜头倍数和纳米电机的精度，可达到0.3μm；基于实验得出的曝光深度与曝光时间的关系，显影深度与显影时间的关系，通过曝光时间和显影时间的调控来控制加工尺寸的深度。本发明无需掩膜，也无需光刻制模，大大降低了阵列的制备成本，本发明具有制备多级结构的可行性，且效率高，适合于工业化生产普及。
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公开(公告)号：CN102096318A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110009205.2
申请日：2011-01-17
摘要： 一种激光直写技术制备多级结构微阵列的方法，属于激光微加工领域。阵列制备过程中，平面几何结构由输入计算机的平面图形决定，分辨率取决于光路中的缩微镜头倍数和纳米电机的精度，可达到0.3μm；基于实验得出的曝光深度与曝光时间的关系，显影深度与显影时间的关系，通过曝光时间和显影时间的调控来控制加工尺寸的深度。本发明无需掩膜，也无需光刻制模，大大降低了阵列的制备成本，本发明具有制备多级结构的可行性，且效率高，适合于工业化生产普及。
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公开(公告)号：CN118464268A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410549502.3
申请日：2024-05-06
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于PVC gel棘突结构的柔性三维力传感器及其标定平台，属于智能材料应用技术领域。本发明包括一种新型的柔性三维力传感器、多路信号采集系统及传感器性能标定平台。柔性三维力传感器的PVC gel感知单元在三维力载荷作用下发生形变，导致PVC gel感知单元上阵列电极间的电阻发生变化。多路信号采集系统可采集并分析多路电极间的电阻信号，结合传感器性能标定平台，建立外部机械载荷与多路电阻信号的映射关系，最终提供一种质量轻、灵敏度高的柔性三维力传感器及其标定平台。
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公开(公告)号：CN116951123A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311151462.9
申请日：2023-09-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种微型气动阀，属于流体管路控制设备技术领域，包括：阀体、阀盖、PVC gel阀芯、阀座、弹簧挡圈和连接件；所述阀体安装在连接件的内部，所述阀盖滑动连接在阀体的一端，所述阀座抵接在阀体的另一端，所述PVC gel阀芯放置在阀盖与阀座之间，且一端与阀盖抵接，另一端与阀座抵接，所述弹簧挡圈安装在连接件的内部，所述弹簧挡圈与阀体的一端抵接，所述连接件与机器人的气动管路连通。本发明具有结构简单、体积小、质量轻、响应速度快，便于气动机器人执行系统的小型化和轻量化的优点。
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公开(公告)号：CN113681540B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110868961.4
申请日：2021-07-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置，包括抓取部上盖体和下底座；所述抓取部夹装于上盖体和下底座之间，沿上盖体边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部主体为PVC gel驱动部，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列；所述上盖体下表面与PVC gel驱动部对应位置铺设有上部电极，所述下底座与PVCgel驱动部对应位置铺设有下部电极，所述上部电极和下部电极由导线连接供电；本发明还公开了采用固化法脱模制备PVC gel驱动部的具体步骤，基于制备的PVC gel符合材料，当施加正向电压时，PVC gel驱动部向下弯曲，实现加紧物件效果，当施加反向电压时，PVC gel驱动部向上弯曲，松开物件；黏附阵列还可以提供黏附力，用于抓取较大平面的物件。
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公开(公告)号：CN114620157A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110338516.7
申请日：2021-03-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶驱动的管路机器人及其运动方法，属于智能材料应用技术领域。该管路机器人由驱动单元、单向棘轮机构和辅助运动单元三部分组成，驱动单元是由PVCgel和铜箔电极、钢丝网电极三部分组成的“三明治”结构经过多层叠加构成，实现在信号控制下为整个管路机器人提供动力；单向棘轮机构将驱动单元的输出位移转换成管路机器人单向移动；辅助系统实现固定驱动单元和传递其输出力的功能。在方波信号的驱动下，管路机器人实现连续向前运动。提高驱动电压和缩短方波信号周期可提高管路机器人行进速度。
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公开(公告)号：CN112550682B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011488071.2
申请日：2020-12-16
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种负表面着陆机构、旋翼无人机及其着陆与起飞方法，所述着陆机构用于实现无人机在着陆面为负表面上的着陆与起飞，包括底座、支杆、顶座、基板、微刺阵列、驱动装置和复位组件等，基板的顶部设有高出无人机的背部最高点的微刺阵列，微刺阵列包括倾斜设置于基板上的多个微刺；通过基板在顶座上往复运动，实现微刺与粗糙/柔软负表面之间的结合与分离。本发明通过微刺结构与负表面的机械结合，使无人机着陆，解决了基于仿生干黏附材料的着陆方式不能在粗糙负表面着陆的问题，在一些需要无人机长时间悬停的任务中，可省去执行任务过程中维持无人机高度所需的能量，延长无人机的工作时间，可用于巡检、监控以及摄像等领域。
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公开(公告)号：CN113276089A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110367437.9
申请日：2021-04-06
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶(PVC gel)驱动的三自由度并联机构，属于智能材料应用技术领域；该三自由度并联机构是由定平台、PVC gel驱动器、传动杆、连杆、动平台组成；PVC gel驱动器安装在定平台上，通过传动杆传递PVC gel的输出力和输出位移，传动杆通过球面副与连杆相接，连杆通过转动副与动平台相接。在通电状态下，PVC gel驱动器会带动传动杆产生直线运动，从而可实现动平台的空间三自由度运动；该三自由并联机构质量轻、无噪音、功耗低、绿色环保，在飞机装配、智能机器人、集成电路及生物科学等精密定位领域具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113029776A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110180164.7
申请日：2021-02-08
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。其特征在于：该装置是由测试基架、安装在基架上的位移传感器、安装在基架上的力传感器、用于传递PVC gel输出位移和输出力的信号传递器、信号发生模块和数据采集模块组成。该装置既能实现PVC gel驱动器在不同电压下恢复力和恢复位移的测量，又能实现其收缩力、收缩位移的测量。本发明基于激光位移传感器和力传感器，具有操作简单、可控性强、测量精准的特点。
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公开(公告)号：CN112919129A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110115467.0
申请日：2021-01-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种仿生黏脱附装置、仿生干黏附材料及制备工艺，所述仿生黏脱附装置包括机架、直线驱动装置、黏附脱附机构和黏附材料，黏脱附装置可通过类似壁虎脚掌的翻折运动实现对物体的吸附，脱附；黏附材料为使用聚氯乙烯基、聚二甲基硅氧烷基、环氧树脂基、聚氨酯基等制备的仿生干黏附材料，具有圆柱状、倾斜支杆状、蘑菇状等微纳米级别结构的表面。本发明的黏附抓取装置可应用于工业生产领域，实现对印刷电路板等物体在生产过程中的吸附、搬运、释放，具有吸附性好、构造简单、适应性强等优点。
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