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公开(公告)号：CN111702293A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010524673.2
申请日：2020-06-10
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
IPC分类号： B23K9/04
摘要： 本发明涉及一种针对高铁枕梁工艺孔的焊枪自动轨迹避让方法，该种轨迹避让方法基于电弧3D打印工作站，包括移栽工作站，以及设置在所述移栽工作站中间段一侧的电弧增材工作站；所述电弧增材工作站集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序。焊枪轨迹避让是通过增加八个避让面进行避让的，以外围轮廓进行划分，虚拟面通过软件进行控制，其原理为检测焊枪碰撞半径，参照为枪头中心线，虚拟面创建完成，在不同位置可设置避让角度进行避让，根据靠工件外部边缘的远近来自动规避角度，焊枪变换角度为5-15°。本发明使得焊枪的行走轨迹更贴合外围轮廓，避免焊枪与孔壁碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN113579429B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110779777.2
申请日：2021-07-09
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种拘束型熔化极气体保护焊工艺，所述工艺基于拘束型电弧实现，所述拘束型电弧通过将自由电弧进行拘束而得到。本发明还公开了形成上述拘束型电弧的焊枪喷嘴结构，所述喷嘴结构内设有内径沿气体流动方向逐渐收缩的内喷嘴；内喷嘴的侧壁呈中空结构，中空结构为水冷通道，中空结构中填充有循环的冷却水。相比于现有的熔化极气体保护焊工艺，本发明拘束型熔化极气体保护焊工艺采用的拘束型电弧挺度高，焊接过程电弧热量集中，抗干扰能力能，焊接稳定性好，可实现高速焊(≥25mm/s)；采用本发明熔化极气体保护焊工艺后，能够解决焊接领域传统工艺电弧不稳定及电弧增材制造领域热输入高、成形件尺寸精度低、性能难以控制的问题。
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公开(公告)号：CN113909630A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111149689.0
申请日：2021-09-29
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 一种加强筋金属结构件分区填充电弧增材制造方法，以焊机作为热源、金属丝材作为成形材料，依次规划出分区填充路径进行熔覆打印；1)选择特定成形金属结构件所需要的焊丝和基板；2)将成形金属结构件模型进行分层切片，并按金属结构件的特征将二维轮廓再进行分区；3)对各分区进行路径规划；4)焊枪在机器人驱动下按生成的分区路径运动。本发明提出加强筋金属结构件分区填充电弧增材制造方法，自主开发分区填充路径；焊枪在机器人驱动下按生成的分区填充径进行3D打印，整个打印过程平衡各子分区的热输入量，极大程度减少了零件变形，实现了零件制造的数字化、智能化和并行化。
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公开(公告)号：CN111702416A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010523652.9
申请日：2020-06-10
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种高铁枕梁工艺孔自动焊接方法，该方法集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序，且三个工序对应于3D相机、焊枪头、激光清洗头，机器人工具快换装置能够使得焊枪、激光清洗头、3D相机配合增材制造过程实现自动切换，并通过锁紧结构保护焊枪、激光清洗头、3D相机不在错误的时间取出，确保工序可靠性。通过将枕梁定位并固定在固定座上，由移栽轨道根据预设的经给节奏控制枕梁前进，当完成一次完整的逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序后再将已加工枕梁送出电弧增材工作站，并将下一个待加工枕梁送入电弧增材工作站，优化执行效率。
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公开(公告)号：CN113385887A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110574756.7
申请日：2021-05-25
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明涉及基于3D视觉的高铁枕梁工艺孔自动焊接方法，该方法集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序，且三个工序对应于3D相机、焊枪头、激光清洗头，机器人工具快换装置能够使得焊枪、激光清洗头、3D相机配合增材制造过程实现自动切换，并通过锁紧结构保护焊枪、激光清洗头、3D相机不在错误的时间取出，确保工序可靠性。通过将枕梁定位并固定在固定座上，由移栽轨道根据预设的经给节奏控制枕梁前进，当完成一次完整的逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序后再将已加工枕梁送出电弧增材工作站，并将下一个待加工枕梁送入电弧增材工作站，优化执行效率。
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公开(公告)号：CN111737796A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010524641.2
申请日：2020-06-10
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
IPC分类号： G06F30/13 , B22F3/105 , B33Y10/00 , B33Y50/02 , G06F113/10
摘要： 本发明涉及一种针对高铁枕梁工艺孔的逆向重构方法，分为四个阶段：采集点云数据，通过专业的数据测量设备，得到实物模型表面点的三维坐标信息；点云降噪来消除点数据中的噪声点；利用点云数据重构曲面，对处理好的点云数据或者三角曲面片数据，在逆向工程软件中进行曲面重构和曲面拼接，获得原有产品的STL模型；对有缺陷的表面进行修复处理，通过在重建表面上进行距离偏差检查和平滑度检测，根据设计要求进行判断，并在不满足要求的部件上进行重复的表面编辑，直到满足产品的设计要求。此方法既能提高模具及产品的精度，又能大大缩短设计周期，节约成本。尤其对一些具有结构复杂、曲面要求高或者缺失原始几何数据的制品，此方法更能发挥其优势。
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公开(公告)号：CN111702417A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010529985.2
申请日：2020-06-10
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种高铁枕梁工艺孔用移载式双机器人电弧3D打印工作站及其工作方法，该工作台集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序，且三个工序对应于3D相机、焊枪头、激光清洗头，机器人工具快换装置能够使得焊枪、激光清洗头、3D相机配合增材制造过程实现自动切换，并通过锁紧结构保护焊枪、激光清洗头、3D相机不在错误的时间取出，确保工序可靠性。通过将枕梁定位并固定在固定座上，由移栽轨道根据预设的经给节奏控制枕梁前进，当完成一次完整的逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序后再将已加工枕梁送出电弧增材工作站，并将下一个待加工枕梁送入电弧增材工作站，优化执行效率。
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公开(公告)号：CN111702292A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010524671.3
申请日：2020-06-10
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
IPC分类号： B23K9/04
摘要： 本发明提出了一种金属结构件多层单道连续电弧增材制造方法及系统，该方法采用焊机作为热源，金属丝材作为成形材料，焊接装置在机器人驱动下按照规划的连续螺旋上升的切片路径运动在基板上进行电弧增材制造。首先选择成形特定金属结构件所需要的焊丝和基板；接着生成连续螺旋上升切片路径；最后焊枪在机器人驱动下按生成的连续螺旋路径运动，由伺服系统根据计算出来的螺旋路径驱动焊枪机械臂，由焊枪机械臂驱动焊枪沿着预定轨迹打印单道焊缝，焊枪根据螺旋路径在打印过程中距离基板的高度逐渐升高。连续螺旋上升的路径使得整个3D打印过程焊枪距离基板的高度逐渐升高，但保持干伸长不变，整个打印过程不会熄弧，最终成形得到性能优良的金属结构件。
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公开(公告)号：CN113399939B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110574729.X
申请日：2021-05-25
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种高铁枕梁工艺孔用移载式双机器人电弧3D打印工作站，该工作台集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序，且三个工序对应于3D相机、焊枪头、激光清洗头，机器人工具快换装置能够使得焊枪、激光清洗头、3D相机配合增材制造过程实现自动切换，并通过锁紧结构保护焊枪、激光清洗头、3D相机不在错误的时间取出，确保工序可靠性。通过将枕梁定位并固定在固定座上，由移栽轨道根据预设的经给节奏控制枕梁前进，当完成一次完整的逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序后再将已加工枕梁送出电弧增材工作站，并将下一个待加工枕梁送入电弧增材工作站，优化执行效率。
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公开(公告)号：CN113399939A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110574729.X
申请日：2021-05-25
申请人： 南京英尼格玛工业自动化技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种高铁枕梁工艺孔用移载式双机器人电弧3D打印工作站，该工作台集成逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序，且三个工序对应于3D相机、焊枪头、激光清洗头，机器人工具快换装置能够使得焊枪、激光清洗头、3D相机配合增材制造过程实现自动切换，并通过锁紧结构保护焊枪、激光清洗头、3D相机不在错误的时间取出，确保工序可靠性。通过将枕梁定位并固定在固定座上，由移栽轨道根据预设的经给节奏控制枕梁前进，当完成一次完整的逆向重构、电弧焊接、激光清洗三个工序后再将已加工枕梁送出电弧增材工作站，并将下一个待加工枕梁送入电弧增材工作站，优化执行效率。
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