公开(公告)号：CN113759719A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110973564.3

申请日：2021-08-24

申请人： 南京邮电大学

发明人： 冯元珍 ,  黄业 ,  李振涛 ,  罗香

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明一种基于事件触发的多智能体系统指定时间二分一致控制方法，针对符号有向图上的一阶多智能体系统指定时间二分一致性问题，设计了基于两种不同事件触发机制的指定时间控制算法，有效减少了控制过程中的能量损耗。以代数图论和Lyapunov指定时间稳定性理论为主要研究工具，给出了一阶多智能体系统实现指定时间二分一致性的充分条件，并证明应用后一种触发机制进行控制可有效避免Zeno行为的发生。最后，进行数值仿真，验证了所得结果的有效性。

公开(公告)号：CN113759719B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202110973564.3

申请日：2021-08-24

申请人： 南京邮电大学

发明人： 冯元珍 ,  黄业 ,  李振涛 ,  罗香

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明一种基于事件触发的多智能体系统指定时间二分一致控制方法，针对符号有向图上的一阶多智能体系统指定时间二分一致性问题，设计了基于两种不同事件触发机制的指定时间控制算法，有效减少了控制过程中的能量损耗。以代数图论和Lyapunov指定时间稳定性理论为主要研究工具，给出了一阶多智能体系统实现指定时间二分一致性的充分条件，并证明应用后一种触发机制进行控制可有效避免Zeno行为的发生。最后，进行数值仿真，验证了所得结果的有效性。

公开(公告)号：CN112698634B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202011578422.9

申请日：2020-12-28

申请人： 南京邮电大学

发明人： 冯元珍 ,  李振涛 ,  王正新

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种基于事件触发的交通智能体系统固定时间二分一致性方法，包括根据交通智能体信息建立拓扑结构为符号有向图的无领导一阶多交通智能体系统模型。确定基于事件触发的控制协议，使得每个交通智能体控制输入在事件触发时刻更新。确定分布式触发函数，当交通智能体的触发函数大于0时，事件触发，此时该交通智能体的控制协议采集信息更新、根据符号有向图的无领导一阶多交通智能体系统模型、控制参数及控制增益估算收敛时间上界。迭代运行至各交通智能体状态绝对值趋于一致。本发明能够降低该多智能体系统能量损耗，延长控制器使用寿命。

公开(公告)号：CN112698634A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011578422.9

申请日：2020-12-28

申请人： 南京邮电大学

发明人： 冯元珍 ,  李振涛 ,  王正新 ,  凤亦飞

IPC分类号： G05B19/418

摘要： 本发明公开了一种基于事件触发的交通智能体系统固定时间二分一致性方法，包括根据交通智能体信息建立拓扑结构为符号有向图的无领导一阶多交通智能体系统模型。确定基于事件触发的控制协议，使得每个交通智能体控制输入在事件触发时刻更新。确定分布式触发函数，当交通智能体的触发函数大于0时，事件触发，此时该交通智能体的控制协议采集信息更新、根据符号有向图的无领导一阶多交通智能体系统模型、控制参数及控制增益估算收敛时间上界。迭代运行至各交通智能体状态绝对值趋于一致。本发明能够降低该多智能体系统能量损耗，延长控制器使用寿命。