公开(公告)号：CN118605512A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410629657.8

申请日：2024-05-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  郭悠游 ,  娜孜叶尔克·木拉提别克 ,  徐丰羽 ,  涂春磊 ,  王兴松

IPC: G05D1/43 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明公开了基于滑模控制的Mecanum轮检测机器人焊缝巡线控制方法，包括S1、采集焊缝图像；S2、计算ac和dc；S3、计算xe、ye和ae；S4：计算vx、vy和ωc。本发明在Mecanum轮检测机器人对焊缝路径跟踪控制上，通过获取期望向量与真实状态向量的差异，设计新的滑模面向量，基于滑模控制器解析运动控制变量，设置X方向前进速度、Y方向横移速度和旋转角速度，提高了焊缝路径的实时跟踪精度，提升了Mecanum轮检测机器人的自主导航能力，具备灵活、多自由度的焊缝巡线状态，便于后续结合探伤设备进行完全自主的机器人自主检测作业。

公开(公告)号：CN118605511A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410629656.3

申请日：2024-05-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 李杰 ,  郭悠游 ,  娜孜叶尔克·木拉提别克 ,  徐丰羽 ,  涂春磊 ,  王兴松

IPC: G05D1/43 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明提供一种用于Mecanum轮检测机器人的壁面焊缝巡线控制方法，包括步骤1、采集焊缝图像；步骤2、获取焊缝中心偏差；步骤3、计算焊缝跟踪误差变量；步骤4、修正机器人运动速度；步骤5、焊缝路径跟踪。本发明通过几何关系、比例关系、坐标系转换准确获得焊缝路径与Mecanum轮检测机器人的偏角与偏距，为Mecanum轮检测机器人自主巡线导航提供了准确的反馈数据，结合Mecanum轮检测机器人的全向运动形式，设置三个方向的独立PID控制器对巡线过程中机器人的运动速度进行调节，修正机器人运动速度与姿态角度，提升机器人焊缝巡线控制精度，使其具备自主导航能力，从而实现对焊缝路径追踪的自动巡线控制运行。