公开(公告)号：CN113858216B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111447256.3

申请日：2021-12-01

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  吴仕超 ,  周磊 ,  胡郑希 ,  赵坤旭

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请公开了一种机器人跟随方法、装置及系统，通过对环境中的声音信号进行声源的分离及识别，从而确定出环境中是否包括与目标行人匹配的声音信号，从而通过与目标行人匹配的声音实现对目标行人的跟随，无需通过摄像头获取目标行人所在位置的图像即可确定目标行人的位置，保护了用户的隐私，提高了用户体验。

公开(公告)号：CN113408511B

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110964803.9

申请日：2021-08-23

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  胡郑希 ,  张千一 ,  吴仕超 ,  杨定也 ,  程石磊

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62

摘要： 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。

公开(公告)号：CN114820799B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210720928.1

申请日：2022-06-24

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  吴仕超 ,  翟晓琳 ,  胡郑希 ,  孙月

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V40/10 ,  G06V10/22

摘要： 本发明公开了一种用于行人位置估计的数据自动标注方法、装置及系统，该方法包括：获取行人的非视觉信号以及与所述非视觉信号处于同一采样时间的视觉信号；根据所述视觉信号得到与所述非视觉信号对应的行人位置信息；将所述行人位置信息作为位置真值对所述非视觉信号进行标注，从而实现对非视觉信号的行人位置的自动标注，以构建包含大量样本的标注数据集，有利于实现基于非视觉信号对行人位置进行估计，提高行人位置估计精度，保护行人隐私安全。

公开(公告)号：CN113858216A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111447256.3

申请日：2021-12-01

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  吴仕超 ,  周磊 ,  胡郑希 ,  赵坤旭

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请公开了一种机器人跟随方法、装置及系统，通过对环境中的声音信号进行声源的分离及识别，从而确定出环境中是否包括与目标行人匹配的声音信号，从而通过与目标行人匹配的声音实现对目标行人的跟随，无需通过摄像头获取目标行人所在位置的图像即可确定目标行人的位置，保护了用户的隐私，提高了用户体验。

公开(公告)号：CN114820799A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210720928.1

申请日：2022-06-24

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  吴仕超 ,  翟晓琳 ,  胡郑希 ,  孙月

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V40/10 ,  G06V10/22

摘要： 本发明公开了一种用于行人位置估计的数据自动标注方法、装置及系统，该方法包括：获取行人的非视觉信号以及与所述非视觉信号处于同一采样时间的视觉信号；根据所述视觉信号得到与所述非视觉信号对应的行人位置信息；将所述行人位置信息作为位置真值对所述非视觉信号进行标注，从而实现对非视觉信号的行人位置的自动标注，以构建包含大量样本的标注数据集，有利于实现基于非视觉信号对行人位置进行估计，提高行人位置估计精度，保护行人隐私安全。

公开(公告)号：CN113408511A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110964803.9

申请日：2021-08-23

申请人： 南开大学

发明人： 刘景泰 ,  胡郑希 ,  张千一 ,  吴仕超 ,  杨定也 ,  程石磊

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/62

摘要： 本发明实施例提供了一种确定注视目标的方法、系统、设备及存储介质，方法包括：将头部图片、头部位置掩码和注视向量空间拼接，获得第一输入参量，将第一输入参量输入到用于特征提取的第一主干网络中，以使第一主干网络对第一输入参量进行特征提取，获得第一主干网络输出的第一注视向量空间特征，将第一注视向量空间特征输入到粗粒度模块中，以使粗粒度模块对第一注视向量空间特征进行编码处理，获得粗粒度模块输出的粗粒度的第一三维注视向量，将第一三维注视向量和注视向量空间做矩阵乘法后获得注视区域热图，基于第一注视向量空间特征确定注视目标。本发明实现了对三维空间的场景信息的充分利用，使得本发明可以应用于广泛的三维场景中。