公开(公告)号：CN117055598A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311072940.7

申请日：2023-08-24

Applicant: 南通大学

Inventor： 帅灵婧 ,  郑君泰 ,  杨天恩 ,  蒋伟 ,  冯子龙 ,  杨海波 ,  陈燕云 ,  姜衍

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种无人机跟随飞行同步速度的控制算法，包括以下步骤：步骤1：通过惯性测量单元测量地面车辆与无人机当前线加速度和角速度，得到期望速度与实际速度；步骤2：通过速度加工器采集到速度信号后将其转换为数字脉冲信号，期望与实际速度的相差量作为控制算法的启动初值；步骤3：随后进入到PID同步算法控制，输入启动初值后将得到的输出值反馈到输入上，调整P,I,D系数进行二次调试，多次循环直至实际速度达到期望速度；进而完成无人机与车辆的同步。该算法实现无人机跟随地面车辆同步飞行，使得无人机速度能够稳定变化，响应效率提高，灵敏度增强；并且完善移动机库的体系功能体系，降低机库建造成本；实现零件简单，性价比高。

公开(公告)号：CN116593214A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310355447.X

申请日：2023-04-04

Applicant: 南通大学

Inventor： 帅灵婧 ,  杨天恩 ,  苏天怡 ,  冯子龙 ,  季云朗 ,  邱弘扬 ,  杨海波 ,  李海燕 ,  段玮

IPC: G01N1/10 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明公开一种基于无人船自动底泥采样的控制系统及方法，包括无人船，无人船包括无人船船体、无人船舱室、采样器装置、船体上的摄像装置，无人船船体上设置有声呐模块、红外探测模块、视觉识别模块、定位导航系统以及中央处理器；无人船船体尾部设置有水下动力装置；位于水下动力装置靠下方位置设置有采样器装置；采样器装置通过带线滑轮装置进行投放与回收，无人船船体与采样器装置之间还设置有软管装置，该软管装置一侧连接充气装置以及抽气装置，另一侧连接在设置在采样器装置内的气囊。本发明通过结合无人船和新型底泥采样器来进行底泥采样，进而极大提高采泥效率以及采泥稳定平衡。