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公开(公告)号：CN110775228A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911137091.2
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种水下抛载装置及水下设备,包括驱动机构、第一连接件和用于与负载固定连接的第二连接件，驱动装置与第一连接件连接并驱动第一连接件转动；第一连接件转动到第一位置时，第一连接件与第二连接件卡接；第一连接件转动到第二位置时，第二连接件与第一连接件分离；本发明可以实现小驱动带动大负载，将大重量转换为第一连接件和第二连接件之间的小摩擦力，电机只需要克服摩擦转矩就能实现抛载的目的。摩擦力的大小通过减少两个接触表面的摩擦系数即可，实现四两拨千斤，即节能又可靠。
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公开(公告)号：CN117465642A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311506917.4
申请日：2023-11-13
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 一种浮力调节装置和水下航行器。该浮力调节装置包括舱体、第一油囊、第二油囊和第三油囊、压力测量装置以及浮力调节组件；第一油囊设置于舱体内，能够容纳流体，第二油囊和第三油囊设置于舱体外，且与第一油囊流体连接，压力测量装置设置于舱体外，配置为检测水压，浮力调节组件配置为受控控制第一油囊与第二油囊和第三油囊之间的流体流向，以及根据压力测量装置检测到的水压值控制第一油囊与第二油囊和第三油囊之间的流体流量。该浮力调节装置可以辅助水下航行器实现长时间、长距离在宽广水域做深浅自如的水下滑翔运动。
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公开(公告)号：CN117465642B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311506917.4
申请日：2023-11-13
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 一种浮力调节装置和水下航行器。该浮力调节装置包括舱体、第一油囊、第二油囊和第三油囊、压力测量装置以及浮力调节组件；第一油囊设置于舱体内，能够容纳流体，第二油囊和第三油囊设置于舱体外，且与第一油囊流体连接，压力测量装置设置于舱体外，配置为检测水压，浮力调节组件配置为受控控制第一油囊与第二油囊和第三油囊之间的流体流向，以及根据压力测量装置检测到的水压值控制第一油囊与第二油囊和第三油囊之间的流体流量。该浮力调节装置可以辅助水下航行器实现长时间、长距离在宽广水域做深浅自如的水下滑翔运动。
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公开(公告)号：CN110816796A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911133370.1
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种水泵式上浮下潜机构，包括前水箱和后水箱，前水箱连接有第一进排水管；后水箱连接有第二进排水管，还包括液位调节装置，第一进排水管和第二进排水管分别与液位调节装置连接并连通，且液位调节装置与外部连通；其中，通过液位调节装置调节前水箱和后水箱内的液位，本发明将水箱拆分为前后水箱，一来可以切合水下设备的内部形状，二来可以通过前后水箱内液体的相互流动，调节水下设备的纵向平衡，可以实现安装有本发明的水下设备的上浮、下潜或纵向平衡调节。
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公开(公告)号：CN118377305B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410805116.6
申请日：2024-06-21
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本公开的实施例提供了一种控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器，该方法包括：获得水下航行器的期望航向与当前航向，基于期望航向与当前航向之间的误差角以及水下航行器的当前位置与目标位置之间的间隔距离，选择水下航行器的模态中的一个，基于选择的模态，控制水下航行器向目标位置行进，其中，模态包括行进转弯模态和原地转弯模态。该控制方法可以根据具体水下场景从包括多种转弯模态的模态中选择合适的模态，从而控制水下航行器更精确的向目标点游动。
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公开(公告)号：CN118377305A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410805116.6
申请日：2024-06-21
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本公开的实施例提供了一种控制方法、控制装置、存储介质以及水下航行器，该方法包括：获得水下航行器的期望航向与当前航向，基于期望航向与当前航向之间的误差角以及水下航行器的当前位置与目标位置之间的间隔距离，选择水下航行器的模态中的一个，基于选择的模态，控制水下航行器向目标位置行进，其中，模态包括行进转弯模态和原地转弯模态。该控制方法可以根据具体水下场景从包括多种转弯模态的模态中选择合适的模态，从而控制水下航行器更精确的向目标点游动。
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公开(公告)号：CN110758699A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911134988.X
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明涉及一种活塞式上浮下潜机构和水下设备，包括驱动机构、丝杆、活塞和活塞缸，活塞设置在活塞缸内；丝杆的一端插入活塞缸内并与活塞固定连接；丝杆的另一端伸出活塞缸外并与驱动机构连接，丝杆在驱动机构的驱动下做直线往复运动；其中，活塞在丝杆的带动下在活塞缸内来回移动，实现活塞缸的进水或出水，驱动机构提供驱动力，驱动丝杆作直线往复运动，丝杆带动活塞在活塞缸内来回运动，活塞缸进水或出水；进水时，活塞缸的重量增加，安装有本发明的水下设备实现下潜；出水时，活塞缸的重量减少，安装有本发明的水下设备上浮。本发明采用丝杠传动，传动效率高，结构简单紧凑。
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公开(公告)号：CN211167351U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201922020351.X
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本实用新型涉及一种水下抛载装置及水下设备,包括驱动机构、第一连接件和用于与负载固定连接的第二连接件，驱动机构与第一连接件连接并驱动第一连接件转动；第一连接件转动到第一位置时，第一连接件与第二连接件卡接；第一连接件转动到第二位置时，第二连接件与第一连接件分离；本实用新型可以实现小驱动带动大负载，将大重量转换为第一连接件和第二连接件之间的小摩擦力，电机只需要克服摩擦转矩就能实现抛载的目的。摩擦力的大小通过减少两个接触表面的摩擦系数即可，实现四两拨千斤，即节能又可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213892794U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022783434.7
申请日：2020-11-26
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种旋转装置以及采用该旋转装置的潜航器，涉及潜航器技术领域，解决了现有技术中的电机易损伤的问题，本实用新型，包括驱动设备、蜗杆、蜗轮和负载；驱动设备连接所述蜗杆，驱动设备用于驱动蜗杆绕其自身轴线旋转；蜗轮与蜗杆啮合；负载连接蜗轮，蜗轮用于带动负载绕蜗轮的轴线旋转。本实用新型在驱动设备与负载之间设置蜗轮蜗杆机构，利用蜗杆驱动蜗轮来控制负载旋转，由于蜗轮蜗杆本身带有自锁的特性，能够提高负载抗外力冲击的能力从而保护电机不受冲击，在负载受未知外力的时候不会直接损伤电机，能够实现小电机驱动大负载的目的。
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公开(公告)号：CN213768932U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022783433.2
申请日：2020-11-26
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63H1/36
摘要： 本实用新型提供了刚性被动变形扑翼，涉及潜航器技术领域，解决了现有技术中仿生性较差的问题，包括刚性的连接杆和弹性连接件，所述连接杆设置有多根，所有所述连接杆沿翼展方向依次铰接，相连两根所述连接杆的关节处均设置有所述弹性连接件，所述弹性连接件的两端分别连接所处关节处的相邻两所述连接杆；所述弹性连接件用于为相连所述连接杆于关节处提供抗变形阻力或回复力。本实用新型，在扑翼的每个关节处通过弹性连接件将刚性的连接杆连接起来并提供抗变形阻力或回复力，使扑翼既具有足够的刚性又具有足够的柔性，能够很好地控制扑翼的变形形状，是扑翼具有较好的仿生性，能够很好地控制变形形状，结构简单维修方便，成本较低。
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