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公开(公告)号：CN107804443A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710995342.5
申请日：2017-10-23
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种混合动力水下机器人平台，包括壳体，壳体的外轮廓呈仿生鱼形，壳体的一端连接有仿生鱼尾结构，壳体的两侧均设置有推进器；主机舱，主板舱靠近壳体前端的一侧连接有摄像头，主机舱内设置有电子罗盘和控制器；运动控制舱，运动控制舱内安装有俯仰重心调节机构；推进器、电子罗盘和重心调节机构均与电池舱电连接。本发明的混合动力水下机器人平台采用推进器和仿生鱼尾结构的混合动力驱动设计，大大的提高了机器人在复杂洋流环境下的作业能力；可以搭载多类型检测设备，能够满足复杂的任务需求，能够进行水质提取、检测和拍照等操作，通过抽水舱，可以对不同深度的水质进行采样检测，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN111152908A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010121249.3
申请日：2020-02-26
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63H23/02
摘要： 本发明提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：密封壳体、驱动装置、减速器、扭矩限制器、联轴器以及翼片；驱动装置固设于密封壳体内；减速器设于密封壳体内，减速器的输入轴与驱动装置连接；联轴器穿过密封壳体，联轴器位于密封壳体内的第一端与减速器的输出轴通过扭矩限制器连接，联轴器位于密封壳体外的第二端与翼片固定。本发明提供的水下动力组件，通过设置减速器，能够实现大扭矩的输出，实现翼片大扭矩的摆动，能够提高水下机器人的机动能力。同时，通过设置扭矩限制器，能够提高水下动力组件工作的可靠性，减少故障率。
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公开(公告)号：CN111392012A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010350459.X
申请日：2020-04-28
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：固定架、翅膀骨架、转动驱动装置、拉绳以及拉绳驱动装置；翅膀骨架的根部与固定架固定连接；拉绳为两个且分别位于在翅膀骨架的上下两侧，拉绳的两端分别与翅膀骨架的端部以及拉绳驱动装置固定；转动驱动装置固设于固定架上，转动驱动装置通过扭矩传递结构与翅膀骨架的前侧连接，其中，拉绳驱动装置能带动两个拉绳拉紧或松弛，以使翅膀骨架上下扑动；转动驱动装置能驱动翅膀骨架的前侧弯曲，以使翅膀骨架翻转。本发明中，翅膀骨架能够实现上下扑动以及翻转，能够实现鲼科鱼类的仿生，提高水下机器人在水下的机动能力。
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公开(公告)号：CN107466280A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201780000290.1
申请日：2017-04-28
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
CPC分类号： B63H1/36 , B25J11/00 , B63B2211/02 , B63C11/52 , B63G8/34 , B63G8/38 , B63G2008/005
摘要： 本发明涉及一种单关节水中机器鱼，包括壳体、主板舱、运动控制舱和电池舱；所述壳体的外轮廓呈仿生鱼形，其一端为前壳体，另一端为仿生鱼尾结构，所述主板舱前端与所述前壳体内侧适配安装，所述主板舱内设置有镜头组、偏心防抖机构和主PCB板，所述运动控制舱与所述主板舱的后端连接，所述运动控制舱内设置有三轴联动装置和传动装置，所述电池舱位于所述运动控制舱下方。本发明的单关节水中机器鱼经过特殊的设计，能够实现水深探测，水质监测，水下摄影，水下探索，鱼群检测，食料投放，药品投放，水下工程验收，水下通讯，水下打捞，水下救生，海上营救，海、河、湖床测绘，水下金属探伤等功能。
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公开(公告)号：CN111392013A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010351455.3
申请日：2020-04-28
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本发明提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：固定架、拉绳驱动装置、拉绳以及形变机构；形变机构的根部固设于固定架上；拉绳驱动装置固设于固定架上；拉绳为两组，两组拉绳分别活动连接在形变机构的上下两侧，拉绳的两端分别与拉绳驱动装置以及形变机构的端部固定，其中，拉绳驱动装置能驱动两组拉绳分别拉紧和松弛，以使形变机构产生形变并向上或向下扑动。本发明提供的水下动力组件，拉绳驱动装置能够驱动两组拉绳分别拉紧和松弛，这样，拉绳使形变机构产生形变并向上或向下扑动，进而能够为水下机器人提供动力，实现鲼科鱼类的仿生，提高水下机器人在水下的机动能力。
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公开(公告)号：CN110758699A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911134988.X
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本发明涉及一种活塞式上浮下潜机构和水下设备，包括驱动机构、丝杆、活塞和活塞缸，活塞设置在活塞缸内；丝杆的一端插入活塞缸内并与活塞固定连接；丝杆的另一端伸出活塞缸外并与驱动机构连接，丝杆在驱动机构的驱动下做直线往复运动；其中，活塞在丝杆的带动下在活塞缸内来回移动，实现活塞缸的进水或出水，驱动机构提供驱动力，驱动丝杆作直线往复运动，丝杆带动活塞在活塞缸内来回运动，活塞缸进水或出水；进水时，活塞缸的重量增加，安装有本发明的水下设备实现下潜；出水时，活塞缸的重量减少，安装有本发明的水下设备上浮。本发明采用丝杠传动，传动效率高，结构简单紧凑。
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公开(公告)号：CN213083458U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202020680996.6
申请日：2020-04-28
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：固定架、拉绳驱动装置、拉绳以及形变机构；形变机构的根部固设于固定架上；拉绳驱动装置固设于固定架上；拉绳为两组，两组拉绳分别活动连接在形变机构的上下两侧，拉绳的两端分别与拉绳驱动装置以及形变机构的端部固定，其中，拉绳驱动装置能驱动两组拉绳分别拉紧和松弛，以使形变机构产生形变并向上或向下扑动。本实用新型提供的水下动力组件，拉绳驱动装置能够驱动两组拉绳分别拉紧和松弛，这样，拉绳使形变机构产生形变并向上或向下扑动，进而能够为水下机器人提供动力，实现鲼科鱼类的仿生，提高水下机器人在水下的机动能力。
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公开(公告)号：CN212125486U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202020676503.1
申请日：2020-04-28
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：固定架、翅膀骨架、转动驱动装置、拉绳以及拉绳驱动装置；翅膀骨架的根部与固定架固定连接；拉绳为两个且分别位于在翅膀骨架的上下两侧，拉绳的两端分别与翅膀骨架的端部以及拉绳驱动装置固定；转动驱动装置固设于固定架上，转动驱动装置通过扭矩传递结构与翅膀骨架的前侧连接，其中，拉绳驱动装置能带动两个拉绳拉紧或松弛，以使翅膀骨架上下扑动；转动驱动装置能驱动翅膀骨架的前侧弯曲，以使翅膀骨架翻转。本实用新型中，翅膀骨架能够实现上下扑动以及翻转，能够实现鲼科鱼类的仿生，提高水下机器人在水下的机动能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211685565U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020213722.6
申请日：2020-02-26
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63H23/02
摘要： 本实用新型提出了一种水下动力组件以及水下机器人，水下动力组件包括：密封壳体、驱动装置、减速器、扭矩限制器、联轴器以及翼片；驱动装置固设于密封壳体内；减速器设于密封壳体内，减速器的输入轴与驱动装置连接；联轴器穿过密封壳体，联轴器位于密封壳体内的第一端与减速器的输出轴通过扭矩限制器连接，联轴器位于密封壳体外的第二端与翼片固定。本实用新型提供的水下动力组件，通过设置减速器，能够实现大扭矩的输出，实现翼片大扭矩的摆动，能够提高水下机器人的机动能力。同时，通过设置扭矩限制器，能够提高水下动力组件工作的可靠性，减少故障率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211139631U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922000548.7
申请日：2019-11-19
申请人： 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本实用新型涉及一种活塞式上浮下潜机构和水下设备，包括驱动机构、丝杆、活塞和活塞缸，活塞设置在活塞缸内；丝杆的一端插入活塞缸内并与活塞固定连接；丝杆的另一端伸出活塞缸外并与驱动机构连接，丝杆在驱动机构的驱动下做直线往复运动；其中，活塞在丝杆的带动下在活塞缸内来回移动，实现活塞缸的进水或出水，驱动机构提供驱动力，驱动丝杆作直线往复运动，丝杆带动活塞在活塞缸内来回运动，活塞缸进水或出水；进水时，活塞缸的重量增加，安装有本实用新型的水下设备实现下潜；出水时，活塞缸的重量减少，安装有本实用新型的水下设备上浮。本实用新型采用丝杠传动，传动效率高，结构简单紧凑。
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