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公开(公告)号：CN112743512A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011096795.2
申请日：2020-10-14
申请人： 发那科株式会社
摘要： 本申请的目的在于，提供一种机器人装置，具有直动伸缩功能，可实现结构简化、轻量化以及臂部强度的提高，进而在保证臂部上下旋转的大的活动范围的同时实现小型化。本实施方式的机器人装置(200)，具有基台(210)、支柱部(220)以及以自由旋转的方式被支撑在支柱部上的直动伸缩机构(1)。直动伸缩机构具有：多个圆筒体(21～24)，以多级组成；块列(30)，由连结成列状的多个块(40)构成，多个块中的最前面的块与最前面的圆筒体连接；以及收纳部(10)，被配置在最末尾的圆筒体的下方且支柱部的上方，沿着圆弧轨道收纳块列。
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公开(公告)号：CN112692869A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011039775.1
申请日：2020-09-28
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 本申请的目的在于，提供一种直动伸缩机构，可实现结构简化、轻量化、臂部的强度提高以及臂部的顺畅伸缩运动。本实施方式的直动伸缩机构(1)具有：直动机构(21、22、23、24)，以多级组成，块列(30)，由连结成列状的多个块(40)构成，多个块中的最前面的块与多个直动机构中的最前面的直动机构(21)连接，以及收纳部(10)，与多个直动机构中的最末尾的直动机构(24连接)，对块列进行收纳。收纳部具有分设在块列的两侧的一对圆弧导轨(13、14)，从而块列沿着圆弧轨道移动，在每个块的两个侧面上，设置有与一对圆弧导轨分别卡合的一对突状体(46、47)。
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公开(公告)号：CN115916664A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180042165.3
申请日：2021-06-07
申请人： 发那科株式会社
摘要： 提供一种能够省略用于将机器人(12)设置到台架(40)的专用部件从而减少机器人(12)的部件数量的包装材料(52)。包装机器人(12)的包装材料(52)具有在使机器人(12)的基部(14)露出的状态下支承机器人(12)的第一支承部件(58)，第一支承部件(58)具备为了使作业员(50)将机器人(12)与第一支承部件(58)一起抬起而被作业员(50)抓持的抓持部(66、64)。
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公开(公告)号：CN115867416A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202180046665.4
申请日：2021-07-05
申请人： 发那科株式会社
发明人： 今坂幸介
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 在直动机构中，期望构造的简单化、小型化、轻质化，并且扩大工作臂的伸缩长度。直动机构(1)具备：伸缩自如地组成多段的多个筒体(21、22、23、24)；最前头的块(41)与最前头的筒体连接的块列(40)；将块列收纳为圆弧状的导轨(13、14)；产生用于将块列从导轨送出并拉回的转矩的转矩产生部；以及用于将转矩产生部产生的转矩传递给块列的工作臂(35)。转矩产生部的旋转轴(33)配置于导轨的圆弧中心(Rc)，工作臂的一端与转矩产生部的旋转轴连接，另一端与多个块中最后尾的块连接。
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公开(公告)号：CN112606038A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011039281.3
申请日：2020-09-28
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J18/02
摘要： 本申请的目的在于，提供一种直动伸缩机构，能够在正交的3个轴的全部方向上确保高的刚性且对设置姿势无限制。本实施方式的直动伸缩机构(1)，具有：块列(30)，由多个块(40)沿着连结方向连结而成，壳体部(10)，对块列进行收纳，拉送机构，沿着连结方向送出、引入块列，以及固定机构(20)，在正交于块列的连结方向的两个方向上，对从壳体部送出的块列的前端位置(Pc)相对于供块列出入壳体部的壳体部上的出入位置(Pe)的相对位置进行固定。
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