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公开(公告)号：CN110465931A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910380663.3
申请日：2019-05-08
申请人： 发那科株式会社
发明人： 品川真英
摘要： 本发明提供利用多个电动机驱动一个动作轴的驱动装置和机器人，该机器人具备该驱动装置。驱动装置能够抑制由于由驱动装置的制动机构进行的制动动作而施加于设置有该驱动装置的机构部(例如机器人机构部)的机械负荷。该驱动装置具备：第一制动机构，其设置于第一电动机，执行针对动作轴的第一制动动作；第二制动机构，其设置于第二电动机，执行针对动作轴的第二制动动作；以及制动控制部，其控制第一制动机构和第二制动机构，使得在第二制动动作之前先开始第一制动动作，之后继续第一制动动作和第二制动动作。
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公开(公告)号：CN110465931B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910380663.3
申请日：2019-05-08
申请人： 发那科株式会社
发明人： 品川真英
摘要： 本发明提供利用多个电动机驱动一个动作轴的驱动装置和机器人，该机器人具备该驱动装置。驱动装置能够抑制由于由驱动装置的制动机构进行的制动动作而施加于设置有该驱动装置的机构部(例如机器人机构部)的机械负荷。该驱动装置具备：第一制动机构，其设置于第一电动机，执行针对动作轴的第一制动动作；第二制动机构，其设置于第二电动机，执行针对动作轴的第二制动动作；以及制动控制部，其控制第一制动机构和第二制动机构，使得在第二制动动作之前先开始第一制动动作，之后继续第一制动动作和第二制动动作。
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公开(公告)号：CN106914918A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201611198190.8
申请日：2016-12-22
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/0009 , B25J9/12 , F16H19/001 , F16H57/02 , F16H2057/02034 , F16H2057/02073 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , B25J17/0258 , B25J9/06
摘要： 本发明提供一种使关节部小型化的多关节机器人。多关节机器人包括：电动机，其在电动机轴的顶端具有齿轮或带轮，该电动机用于产生驱动关节的动力；减速机构部，其用于使相对于电动机轴一体地旋转的齿轮或带轮的旋转减速；以及支承体，其支承电动机和减速机构部，并且划分收纳电动机的内部空间。支承体具有在内部空间中相对于电动机轴垂直地展开并与电动机相对的相对面，相对面具有朝向电动机轴的突出方向凹陷且相对于电动机轴垂直地延伸的槽状的凹部。
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公开(公告)号：CN106914918B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201611198190.8
申请日：2016-12-22
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/0009 , B25J9/12 , F16H19/001 , F16H57/02 , F16H2057/02034 , F16H2057/02073 , Y10S901/23 , Y10S901/25
摘要： 本发明提供一种使关节部小型化的多关节机器人。多关节机器人包括：电动机，其在电动机轴的顶端具有齿轮或带轮，该电动机用于产生驱动关节的动力；减速机构部，其用于使相对于电动机轴一体地旋转的齿轮或带轮的旋转减速；以及支承体，其支承电动机和减速机构部，并且划分收纳电动机的内部空间。支承体具有在内部空间中相对于电动机轴垂直地展开并与电动机相对的相对面，相对面具有朝向电动机轴的突出方向凹陷且相对于电动机轴垂直地延伸的槽状的凹部。
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公开(公告)号：CN110065051A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910043195.0
申请日：2019-01-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 品川真英
摘要： 本发明的目的在于降低加减速所需的转矩，使机器人小型轻量化。本发明的机器人(100)的控制方法，当通过使支撑的工件能够向同一方向移动的多个关节轴(J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7)的机器人(100)，使工件移动时，以使通过一个关节轴(J1)的加减速动作对其他关节轴作用的干扰转矩、与用于使其他关节轴加减速动作的转矩不会同时向相反方向作用的方式，控制各关节轴(J1、J2、J3、J4、J5、J6、J7)。
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公开(公告)号：CN115916664A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202180042165.3
申请日：2021-06-07
申请人： 发那科株式会社
摘要： 提供一种能够省略用于将机器人(12)设置到台架(40)的专用部件从而减少机器人(12)的部件数量的包装材料(52)。包装机器人(12)的包装材料(52)具有在使机器人(12)的基部(14)露出的状态下支承机器人(12)的第一支承部件(58)，第一支承部件(58)具备为了使作业员(50)将机器人(12)与第一支承部件(58)一起抬起而被作业员(50)抓持的抓持部(66、64)。
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公开(公告)号：CN112873270A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011283871.0
申请日：2020-11-17
申请人： 发那科株式会社
发明人： 品川真英
IPC分类号： B25J18/00
摘要： 本发明是一种机器人臂的驱动单元(1)，其使构成机器人臂的中空的第一部件与中空的第二部件围绕预定的旋转轴(E)相对旋转，具备：托架(2)，固定于第一部件，具备沿着旋转轴贯穿的第一中空孔(10)；马达(4)，固定于托架，容纳于第一部件内；减速器(3)，以围绕旋转轴旋转的方式连接托架与第二部件，具备沿着旋转轴贯穿的第二中空孔(9)；及动力传递机构(5)，容纳于托架内，将马达的旋转传递给减速器，动力传递机构具备：传动轴(18)；第一传递机构(14、15)，将马达的旋转传递给传动轴；及第二传递机构(8、16)，将传动轴的旋转传递给减速器的输入轴(7)，马达的轴与旋转轴的距离比传动轴与旋转轴的距离更短。
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