公开(公告)号：CN118295433A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410394471.9

申请日：2024-04-02

申请人： 合肥工业大学

发明人： 赵晓敏 ,  潘畅 ,  崔峥嵘 ,  董方方 ,  徐嘉恒 ,  黄庆达 ,  马烁 ,  丁春晓 ,  董炫辰

IPC分类号： G05D1/46 ,  G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/20 ,  G05D109/10

摘要： 本发明涉及空地系统控制技术领域，更具体的，涉及一种空地系统协同控制方法、系统、控制器及其设计方法。本发明的协同控制方法包括：获取当前时刻t时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数；依据获取的位置参数，按照控制模型一计算无人机的控制力τ1、按照控制模型二计算无人车的控制力τ2；将τ1、τ2输出控制，以改变下一时刻t+1时无人机、目标一、无人车、目标二的位置参数，使无人机追踪上目标一、无人车追踪上目标二。本发明在进行协同控制约束设计时，同时考虑了等式约束和不等式约束，并将不等式约束通过简单有效的方式实现了转换，以保证模型准确性，既有效处理了空地系统中的复杂约束，又使得系统控制效果好。

公开(公告)号：CN118244646B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410659607.4

申请日：2024-05-27

申请人： 合肥工业大学

发明人： 赵晓敏 ,  李斌鹤 ,  董方方 ,  潘畅 ,  徐嘉恒 ,  董炫辰 ,  丁春晓 ,  马烁

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请涉及一种无人车队的编队控制及其建模方法和装置，其中，该无人车队的编队控制方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。本发明提供的无人车队的编队控制建模方法，可以构建能够改变无人车队队形的编队控制模型。使得在无人车队的实际控制中，无人车队的队形可以随时间变化，解决了目前的无人车队的编队控制建模方法无法构建能够改变无人车队队形的编队控制模型的问题。

公开(公告)号：CN118244646A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410659607.4

申请日：2024-05-27

申请人： 合肥工业大学

发明人： 赵晓敏 ,  李斌鹤 ,  董方方 ,  潘畅 ,  徐嘉恒 ,  董炫辰 ,  丁春晓 ,  马烁

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本申请涉及一种无人车队的编队控制及其建模方法和装置，其中，该无人车队的编队控制方法包括：在无人车队中确定一辆领航无人车和至少一辆跟随无人车；根据所述跟随无人车与所述领航无人车之间的时变相对位置构建目标队形约束；根据不同所述跟随无人车之间的相对位置构建目标碰撞约束；在所述无人车队的编队控制中引入所述目标队形约束和所述目标碰撞约束，得到所述无人车队的编队控制模型。本发明提供的无人车队的编队控制建模方法，可以构建能够改变无人车队队形的编队控制模型。使得在无人车队的实际控制中，无人车队的队形可以随时间变化，解决了目前的无人车队的编队控制建模方法无法构建能够改变无人车队队形的编队控制模型的问题。