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公开(公告)号：CN116501031A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211665436.3
申请日：2022-12-23
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法，涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板，根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域，简化Astar算法的搜索空间，提高Astar算法的计算效率，快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况，若扫描到规划路径上出现突发障碍物，则封锁面向突发障碍物的搜索方向，改变Astar算法的搜索模板，进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间，降低计算的复杂度，同时结合激光雷达的扫描数据，及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划，提高Astar算法规划路径的速度和准确率，从而提高AMR执行任务的效率，产生较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN115903819A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211503489.5
申请日：2022-11-28
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于变分辨率强化学习的多AMR智能调度优化方法，涉及智能调度技术领域，对调度环境建立地图，对地图中不同物品赋予不同像素值，基于四叉树算法进行地图分割，获得变分辨率地图；构建用于多AMR路径规划的决策模型，决策模型包括状态、动作、奖励、状态转移概率；所述状态是指位置，用地图块表示位置；根据Q‑learning算法和决策模型进行路径规划，控制多AMR在变分辨率地图上到达目标位置。本发明解决调度环境地图较大时的强化学习空间信息过多导致的维数灾难问题，提升传统强化学习的训练效率。
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公开(公告)号：CN113141136B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110362740.X
申请日：2021-04-02
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于离散超螺旋滑模算法的永磁同步电机控制系统，包括无速度传感器、速度控制器；无速度传感器用于估计永磁同步电机的转子机械角速度和转子电角位置；速度控制器根据永磁同步电机的转子机械角速度估计值与转子机械角速度期望值之差e*(tk)，产生定子电流的控制值iq(tk)，从而控制永磁同步电机的转子机械角速度。本发明的离散的超螺旋滑模无速度传感器大大地提高了永磁同步电机的位置观测精度与速度观测精度，本发明的离散的有限时间速度控制器具有收敛速度快，抗干扰能力强的特点，本发明的永磁同步电机控制系统保证了闭环系统状态能精确、快速地收敛到平衡点，具备更好的动态性能和稳态性能。
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公开(公告)号：CN113141136A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110362740.X
申请日：2021-04-02
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/18 , H02P21/24 , H02P25/022
摘要： 本发明公开了一种基于离散超螺旋滑模算法的永磁同步电机控制系统，包括无速度传感器、速度控制器；无速度传感器用于估计永磁同步电机的转子机械角速度和转子电角位置；速度控制器根据永磁同步电机的转子机械角速度估计值与转子机械角速度期望值之差e*(tk)，产生定子电流的控制值iq(tk)，从而控制永磁同步电机的转子机械角速度。本发明的离散的超螺旋滑模无速度传感器大大地提高了永磁同步电机的位置观测精度与速度观测精度，本发明的离散的有限时间速度控制器具有收敛速度快，抗干扰能力强的特点，本发明的永磁同步电机控制系统保证了闭环系统状态能精确、快速地收敛到平衡点，具备更好的动态性能和稳态性能。
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