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公开(公告)号：CN114712814A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210169514.4
申请日：2022-02-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度乒乓球陪练机器人，包括机械单元和控制单元；其中机械单元包括自动发球机、乒乓球桌、滚珠丝杆直线模组、四自由度机械臂和接球装置；控制单元包括视觉系统、决策系统和控制系统；所述视觉系统采集所述自动发球机发出的乒乓球的运动图像进行轨迹预测；所述决策系统根据轨迹预测选择合适的击球姿态决策，对机器人逆运动学求解后传递给控制系统中的运动控制器；所述控制系统的运动控制器经路径规划后控制所述四自由度机械臂各关节和所述滚珠丝杆直线模组中的滑台在所述乒乓球桌上运动，以驱动所述接球装置中的球拍完成水平直线运动和旋转运动进行击球运动。此机器人可达空间足够且击球有效率高、操作难度低、响应快。
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公开(公告)号：CN114755916B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210366920.X
申请日：2022-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，所述摆杆组件设计在同步带模组上，角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法，为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式，可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好，利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN114755916A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210366920.X
申请日：2022-04-08
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，所述摆杆组件设计在同步带模组上，角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法，为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式，可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好，利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN114712814B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210169514.4
申请日：2022-02-23
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度乒乓球陪练机器人，包括机械单元和控制单元；其中机械单元包括自动发球机、乒乓球桌、滚珠丝杆直线模组、四自由度机械臂和接球装置；控制单元包括视觉系统、决策系统和控制系统；所述视觉系统采集所述自动发球机发出的乒乓球的运动图像进行轨迹预测；所述决策系统根据轨迹预测选择合适的击球姿态决策，对机器人逆运动学求解后传递给控制系统中的运动控制器；所述控制系统的运动控制器经路径规划后控制所述四自由度机械臂各关节和所述滚珠丝杆直线模组中的滑台在所述乒乓球桌上运动，以驱动所述接球装置中的球拍完成水平直线运动和旋转运动进行击球运动。此机器人可达空间足够且击球有效率高、操作难度低、响应快。
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