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公开(公告)号：CN113304923B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110636450.X
申请日：2021-06-08
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于复杂曲面内壁涂装的可调式柔索驱动喷涂机器人，包括有水平移动平台，水平移动平台的上端面安装有X轴线性驱动机构和Y轴线性驱动机构，Y轴线性驱动机构的下方安装有多个柔索驱动平台，柔索驱动平台的底端分别安装有伸缩机构、喷涂机构，喷涂机构为适应喷涂曲面内壁的调整动作通过多机控制平台驱动，上述X、Y轴线性驱动机构以及可分离式旋转机构带动柔索驱动平台实现空间X、Y、Z坐标轴自由运动，结合喷涂机构自身的沿曲面内壁的调整、喷涂动作，构成了用于曲面内壁类喷涂的柔索驱动混联喷涂机器人的空间运动。本发明可实现了多个喷涂机构协同工作，工作直径可调，由柔索混联驱动实现末端高灵活性和双向拉力伸缩的喷涂机器人。
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公开(公告)号：CN113318891A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110637599.X
申请日：2021-06-08
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，包括有喷涂机器人本体，喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，喷涂机器人本体内的中部安装有丝杠滑台组，丝杠滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，喷涂机器人本体上还安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动。本发明可以用于不同复杂大型曲面壁的喷涂，结合柔索的优点，很好的解决了高空喷涂时的稳定性问题以及大面积喷涂的效率问题。
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公开(公告)号：CN106946139B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201710358847.0
申请日：2017-05-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B66B29/06
摘要： 本发明公开了种自动扶梯及自动人行道梳齿板安全保护检测装置及检测方法,其特征是呈水平设置楔形插块,其两侧呈水平设置翼板,翼板上设置可拆卸的直立推板;楔形插块连同翼板放置在梯级踏面上,并能随梯级运行;利用随梯级运行的楔形插块插入在梳齿板与梯级踏面之间模拟异物夹入,用于检测梳齿板的竖向移动;利用随梯级运行的直立推板对梳齿板的水平推动用于检测梳齿板的水平移动;在楔形插块的楔面上分布有竖向压力传感器,在直立推板的板面上分布有水平压力传感器;利用竖向位移激光测距仪和水平位移激光测距仪的检测信号获得梳齿板连同梳齿板安装板所产生的竖向及水平方向的位移量。本发明能够有效地开展自动扶梯/自动人行道的检测和检验工作。
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公开(公告)号：CN106946139A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710358847.0
申请日：2017-05-19
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： B66B29/06
CPC分类号： B66B29/06
摘要： 本发明公开了一种自动扶梯及自动人行道梳齿板安全保护检测装置及检测方法，其特征是呈水平设置楔形插块，其两侧呈水平设置翼板，翼板上设置可拆卸的直立推板；楔形插块连同翼板放置在梯级踏面上，并能随梯级运行；利用随梯级运行的楔形插块插入在梳齿板与梯级踏面之间模拟异物夹入，用于检测梳齿板的竖向移动；利用随梯级运行的直立推板对梳齿板的水平推动用于检测梳齿板的水平移动；在楔形插块的楔面上分布有竖向压力传感器，在直立推板的板面上分布有水平压力传感器；利用竖向位移激光测距仪和水平位移激光测距仪的检测信号获得梳齿板连同梳齿板安装板所产生的竖向及水平方向的位移量。本发明能够有效地开展自动扶梯/自动人行道的检测和检验工作。
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公开(公告)号：CN113318891B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110637599.X
申请日：2021-06-08
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，包括有喷涂机器人本体，喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，喷涂机器人本体内的中部安装有丝杠滑台组，丝杠滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，喷涂机器人本体上还安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动。本发明可以用于不同复杂大型曲面壁的喷涂，结合柔索的优点，很好的解决了高空喷涂时的稳定性问题以及大面积喷涂的效率问题。
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公开(公告)号：CN113304923A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110636450.X
申请日：2021-06-08
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于复杂曲面内壁涂装的可调式柔索驱动喷涂机器人，包括有水平移动平台，水平移动平台的上端面安装有X轴线性驱动机构和Y轴线性驱动机构，Y轴线性驱动机构的下方安装有多个柔索驱动平台，柔索驱动平台的底端分别安装有伸缩机构、喷涂机构，喷涂机构为适应喷涂曲面内壁的调整动作通过多机控制平台驱动，上述X、Y轴线性驱动机构以及可分离式旋转机构带动柔索驱动平台实现空间X、Y、Z坐标轴自由运动，结合喷涂机构自身的沿曲面内壁的调整、喷涂动作，构成了用于曲面内壁类喷涂的柔索驱动混联喷涂机器人的空间运动。本发明可实现了多个喷涂机构协同工作，工作直径可调，由柔索混联驱动实现末端高灵活性和双向拉力伸缩的喷涂机器人。
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