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公开(公告)号：CN113289812B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110637589.6
申请日：2021-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂表面喷涂的悬浮式喷涂机器人，包括有无人机和喷涂混连机构，无人机是用来承载喷涂混连机构且实现三维运动到某定点进行悬浮喷涂的载体，喷涂混连机构包括有纵向移动机构，纵向移动机构上安装有与待喷涂表面保持安全距离的伸缩杆，伸缩杆的前端端部安装有三维旋转机构，纵向移动机构上还安装有轴向同步平衡机构和纵向同步平衡机构，通过控制上述各机构，即可实现对视觉捕捉到的曲面进行喷涂，轴向同步平衡机构和纵向同步平衡机构共同作用实现整个悬浮式喷涂机器人在喷涂过程中的平衡，继而保障喷涂的质量。本发明具有喷涂效率高、运动空间大、轻便灵活、可以适用于多领域喷涂、平衡性好、补喷成本低和占据空间小等优点。
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公开(公告)号：CN113117942B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110417173.3
申请日：2021-04-16
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B05B13/04 , B05B12/14 , B05B12/00 , G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合并联机器人多色喷涂实验装置及喷涂方法，包括刚性支架、对拉式驱动组件、末端执行器、刚性弹簧伸缩杆组件、360°旋转接头组件、多色矩形喷枪组件和机电控制系统部分；刚性支架为机器人提供整体支撑；对拉式驱动组件为末端执行器提供驱动力，末端执行器的上端通过刚性弹簧伸缩杆组件与刚性支架的顶部十字万向节连接，刚性弹簧伸缩杆组件通过弹簧和伸缩杆实现末端执行器的被动张紧，360°旋转接头组件为末端执行器增加一个转动自由度，其包括有末端旋转接头，末端旋转接头的底端安装有多色矩形喷枪组件，喷枪组件可进行多色喷涂并防止油漆过喷。本发明可以完成三维工件表面多色图案自动喷涂，并实时监测喷涂质量。
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公开(公告)号：CN110037893A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910361439.X
申请日：2019-04-30
Applicant: 合肥工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔索驱动可穿戴式腰下肢康复机器人，包括外框架，以及位于外框接内的上肢穿戴式可调固定装置、可调式腰部及髋关节康复装置、膝盖康复装置、滑槽柔索牵引机构、柔索驱动机构、凸轮式脚踝康复机构、升降驱动机构，上肢穿戴式可调固定装置穿戴于人体腰部以上部位，可调式腰部及髋关节康复装置穿戴于人体腰部，膝盖康复装置可套于人体大腿和小腿处，膝盖康复装置连接可调式腰部及髋关节康复装置和滑槽柔索牵引机构，柔索驱动机构驱动滑槽柔索牵引机构运动，凸轮式脚踝康复机构可实现滑槽柔索牵引机构的俯仰，升降驱动机构实现凸轮式脚踝康复机构的升降。
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公开(公告)号：CN115107012B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210673092.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。
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公开(公告)号：CN114146849B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111376098.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多齿轮组复合驱动的喷涂机器人，包括有移动式基座、外框架、可调式辅助运动平台、回转运动平台、变刚度装置、卷筒机构、多齿轮组复合驱动机构、柔索驱动机构；可调式辅助运动平台上设置有用于驱动柔索驱动机构的变刚度装置、卷筒机构以及多齿轮组复合驱动机构；柔索驱动机构根据指令通过多齿轮组传动机构驱动可调式辅助运动平台，且通过驱动柔索机构以及液压推杆根据指令协调驱动回转运动平台，并通过对多类传感器采集信息的反馈融合。本发明能够有效控制机器人机构参数，实现由一个电机同时驱动四根柔索协调收放，保证喷涂过程中柔索与工件无干涉、末端运动平台与工件无碰撞，实现无干涉、低成本的运动输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115205626A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210729377.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种应用于涂层缺陷检测领域的数据增强方法及系统，主要针对样本数据量少，各类别比例分布不均衡，含大量小样本且密集聚集的涂层缺陷数据集，包括：1.根据原始数据集制作特征图数据库；2.基于原图各类别先验准确率和数量，从特征图数据库中随机抽取对应特征图并自适应加权映射到原图中；3.以一定的概率与另外多张原图进行变换组合拼接成新的图片。本发明生成的新图与原图相关性小，可根据不同复杂应用环境，动态调整超参和函数，丰富样本特征和数量，避免传统数据增强可能带来的过拟合问题。通过消融实验表明，经该数据增强训练后的模型具有更好的识别准确率和泛化性，且该方法无需人工二次标注。
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公开(公告)号：CN113318891B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110637599.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大型曲面壁的变曲率柔索牵引喷涂机器人，包括有喷涂机器人本体，喷涂机器人本体内的前端部安装有一横向移动平台，横向移动平台上安装有移动式可旋转变曲率喷涂平台，可旋转变曲率喷涂平台上安装有可变形的用于安装喷枪组的连杆组件，喷涂机器人本体内的后端部安装有涵道机，喷涂机器人本体内的中部安装有丝杠滑台组，丝杠滑台组中滑动平台的端部分别安装有可伸缩支脚，喷涂机器人本体上还安装有用于连接驱动装置的柔索扣，通过驱动装置带动喷涂机器人本体内的旋转变曲率喷涂平台沿着曲面壁移动。本发明可以用于不同复杂大型曲面壁的喷涂，结合柔索的优点，很好的解决了高空喷涂时的稳定性问题以及大面积喷涂的效率问题。
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公开(公告)号：CN113304923A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110636450.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂曲面内壁涂装的可调式柔索驱动喷涂机器人，包括有水平移动平台，水平移动平台的上端面安装有X轴线性驱动机构和Y轴线性驱动机构，Y轴线性驱动机构的下方安装有多个柔索驱动平台，柔索驱动平台的底端分别安装有伸缩机构、喷涂机构，喷涂机构为适应喷涂曲面内壁的调整动作通过多机控制平台驱动，上述X、Y轴线性驱动机构以及可分离式旋转机构带动柔索驱动平台实现空间X、Y、Z坐标轴自由运动，结合喷涂机构自身的沿曲面内壁的调整、喷涂动作，构成了用于曲面内壁类喷涂的柔索驱动混联喷涂机器人的空间运动。本发明可实现了多个喷涂机构协同工作，工作直径可调，由柔索混联驱动实现末端高灵活性和双向拉力伸缩的喷涂机器人。
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公开(公告)号：CN115106695B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210391336.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于不规则工件焊接的可重构模块化柔索并联机器人，包括有可重构轨道单元，可重构轨道单元上架设有多个间隔设置的支撑模块，支撑模块上分别通过滑动模块安装有缠线模块和机械臂支撑模块，缠线模块为两个一上一下并列设置，机械臂支撑模块上安装有机械臂模块，机械臂模块包括有吊装机械臂模块和焊接机械臂模块，吊装机械臂模块通过两根机械臂绳索吊装有圆筒吊装模块，焊接装备模块的端部安装有通过两根机械臂绳索驱动的焊接装备模块。本发明主要分为可重构轨道，焊接模块单元和吊装模块单元，通过三种模块不同组合，形成可重构模块化式的柔索并联驱动作业，使设备能够适应各种不规则工件，从而对末端进行较为准确的控制。
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公开(公告)号：CN115107012A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210673092.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。
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