公开(公告)号：CN113565163B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202110916605.5

申请日：2021-08-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 潘羽飞 ,  王继新 ,  苏丽达 ,  乔永禄

IPC: E02F9/20 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机圆坑作业的智能控制系统及方法，所述的智能控制系统由交互决策模块、轨迹规划模块以及电液控制执行模块组成；所述的交互决策模块，用于完成参数导入、数值计算、图像处理、数据采集等工作；所述的轨迹规划模块，根据不同阶段的作业工况，组合相应的挖掘参考图像、挖掘轨迹以及运动学方程，完成挖掘机工作装置的运动规划；所述的电液控制执行模块，基于交互决策模块和轨迹规划模块输出的控制信号，复合控制液压执行元件完成决策任务。该系统具有普适性，可安装在任意机型，有效提高圆坑作业的效率及质量，并降低施工成本。

公开(公告)号：CN113565163A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110916605.5

申请日：2021-08-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 潘羽飞 ,  王继新 ,  苏丽达 ,  乔永禄

IPC: E02F9/20 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供了一种液压挖掘机圆坑作业的智能控制系统及方法，所述的智能控制系统由交互决策模块、轨迹规划模块以及电液控制执行模块组成；所述的交互决策模块，用于完成参数导入、数值计算、图像处理、数据采集等工作；所述的轨迹规划模块，根据不同阶段的作业工况，组合相应的挖掘参考图像、挖掘轨迹以及运动学方程，完成挖掘机工作装置的运动规划；所述的电液控制执行模块，基于交互决策模块和轨迹规划模块输出的控制信号，复合控制液压执行元件完成决策任务。该系统具有普适性，可安装在任意机型，有效提高圆坑作业的效率及质量，并降低施工成本。