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公开(公告)号：CN118441764A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410665324.0
申请日：2024-05-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种轮腿复合铰接山地挖掘机，属于工程装备技术领域，包含操纵及动力舱、转台、铰接底盘、轮腿复合行走装置和作业装置，操纵及动力舱安装在铰接底盘顶部的转台上；铰接底盘是核心载体，能够实现整机的转向功能；轮腿复合行走装置，安装在铰接底盘的四角，用于整机的支撑和行走。本发明采用轮式和腿足式两套行走系统串联设计，实现多种行走模式，通过铰接底盘和轮腿行走装置的配合，可在挖掘和跨越障碍的过程中调节车姿，保持整机稳定，提高作业安全，使整机既具备高通行能力又兼具高可靠性，更适用于山地等复杂条件下进行挖掘作业。
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公开(公告)号：CN108412986B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201810416967.6
申请日：2018-05-04
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种用于单发动机驱动车辆原地转向的换向装置，所述换向装置安装在输入轴与输出轴之间，以实现输入轴与输出轴之间同向或反向旋转，所述换向装置由行星轮系传动机构、换向执行机构和换向操纵机构组成；行星轮系传动机构位于换向执行机构中间，通过行星轮的自转或公转传递动力，换向操纵机构通过拨叉拨动换向执行机构内的活动连接子沿轴向滑移，进而实现与对应的换向器壳体端面齿牙的啮合或分开，以实现动力在行星轮系传动机构中的同向传递或反向传递。本发明结构简单、紧凑，占用空间小，有效实现单发动机驱动车辆原地转向功能。
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公开(公告)号：CN109109559B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201810874922.3
申请日：2018-08-01
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60B15/00
摘要： 本发明公开了一种轮式辅助越障装置，由壳体、叶片轮、驱动电机、支撑弹簧、支撑杆组件以及套筒组成；叶片轮位于圆筒形的壳体的中心，并通过动力轴与驱动电机同轴连接；叶片轮的叶片与支撑弹簧、支撑杆组件和套筒成套设置，套筒固定在壳体内侧；支撑杆组件中，支撑杆一端穿过套筒与壳体外侧的弧形板固连，支撑杆另一端垂直穿过支撑板并通过端部的滚轮顶压在叶片轮上，支撑弹簧成对安装在支撑板与壳体之间；叶片一侧根部到顶部为圆弧面，随着叶片轮的旋转，支撑杆通过端部的滚轮沿着叶片的圆弧面运动。本发明以简单便捷的方式使轮式车辆既能在平坦路面上快速行驶，又能在复杂地面条件下顺利越障，使轮式车辆具有良好的路面适应性和通过能力。
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公开(公告)号：CN115056854B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210766178.1
申请日：2022-07-01
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种拖挂式工程机械底盘，包括有车架、前支腿、中支腿、后支腿以及上、下固定锁、拖钩、下导轨等；前支腿、中支腿、后支腿都可伸缩收展地安装在车架上，中支腿和前支腿能够实现支撑、收纳两种模式的切换，后支腿还带有车轮，能够实现行走、支撑以及收纳三种模式的转化；各支腿抬起时不影响车辆行走，各支腿支地时可以支撑车辆，所述车架用于承载不同类型的工程上装。本发明能够实现支撑和运输两大功能，具有多种运输方式，既能够实现装备的便捷运输，也能够实现装备的快速布置。
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公开(公告)号：CN108678045B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201810652391.3
申请日：2018-06-22
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种装载机泵控混合动力液压系统及其控制方法。本发明针对执行元件为多个液压缸的工程机械，将二次调节技术中的压力耦联原理引入泵控液压系统，蓄能器可直接向外部执行元件供油，采用负载敏感技术调控蓄能器与变量泵对外输出总流量，通过调节变量泵输出流量间接控制蓄能器流量。设计了一种分工况最优压力持续控制方法，通过控制蓄能器流量，调节蓄能器压力与负载需求压力相匹配，减小了节流损失。本发明减少了液压变压器与复合液压元件在混合动力系统中的使用，从而降低系统成本与复杂程度。
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公开(公告)号：CN116513337A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310546427.0
申请日：2023-05-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种可变缩放比例的腿足行走装置及缩放比例变换方法，包括机体总成和连杆总成。机体总成用于安装驱动器和连杆总成。连杆总成包括大腿模块、小腿模块、长连杆、短连杆和非线性传动模块，其中大腿模块和小腿模块的长度能够按照一定的非线性比例关系进行调整，进而保证缩放特性的同时进行缩放比例的调整。本发明无需对腿足行走装置进行拆卸和更换零部件即可实现缩放比例的调整，能够提高能量的利用效率，降低峰值功率需求，并且能够在保证步行稳定的基础上易于控制。
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公开(公告)号：CN115977194A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310062026.8
申请日：2023-01-18
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出一种装载机自动收斗作业控制系统，针对现有人工控制收斗，驾驶员同时操纵手柄和油门来控制收斗和驱动，当负载压力很大的时候，过大的流量会产生额外的溢流，产生无用的功率消耗；由于驱动功率随着铲掘作业的进行而发生变化，单纯的踩油门会导致收斗动作无力的问题。本发明通过控制器实现行走控制，并通过控制手柄角度控制电控泵、先导电磁阀、左电磁阀和右电磁阀线性的控制主阀的开度，进而控制翻斗缸的伸出或缩回的速度。通过传感器实时监测铲斗的收斗角度，进而在负载压力减小的时候，对驱动功率增加输出，而在铲斗收斗角度超过一定值时，停止驱动功率的输出，直至收斗完成。收斗作业效率更高，自动化程度更高，综合生产率更高。
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公开(公告)号：CN114802522B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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公开(公告)号：CN115661704A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211276786.0
申请日：2022-10-18
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种对于矿山挖掘环境的多目标检测方法，属于目标检测技术领域。现有的目标检测方法在粉尘、雨雾等视野较差的恶劣矿山挖掘环境下会出现目标检测困难、检测效率不高的问题，为了解决该问题，本发明基于Yolov5算法对采用的神经网络进行了改进，使用SPPF层替换了SPP层，添加了轻量化ECA注意力机制，在保留了原算法推理速度快和轻巧的基础上提高了性能，使神经网络更加关注检测目标，提高了检测效果，能够满足对于矿山挖掘恶劣环境下的多目标检测任务。
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公开(公告)号：CN114802522A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210443795.8
申请日：2022-04-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开一种模块化可附加的腿足式行走装置及控制方法，包括行走模块和拓展模块，行走模块左、右对称布置，在行走模块之间通过拓展模块连接。行走模块包括腿足单元和支撑单元，用于承载、固定运载平台，并带动其进行腿足式行走。本发明采用模块化设计，适用不同轮廓尺寸、不同吨位等级的运载平台，具有多种行走模式，适应于多种应用场景的运载行走。
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