公开(公告)号：CN117782098A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311812472.2

申请日：2023-12-26

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  曹哲 ,  胡鑫玉 ,  张宇 ,  任天龙

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开一种用于自主水下航行器的全覆盖式目标搜索方法，属于自主水下航行器控制技术领域，目的在于解决现有技术存在的问题。本发明包括以下步骤：下载任务海域的高程地图并输入到AUV；根据探测传感器作业半径和AUV转弯半径选定栅格尺度，对高程地图栅格化处理，得到栅格地图；基于GBNN算法表示步骤二中获得的栅格地图，得到2D神经网络，并对2D神经网络进行初始化迭代，得到迭代后的2D神经网络；确认迭代后的2D神经网络中由障碍物影响的可航行区域，该部分可航行区域作为特殊区域，对特殊区域内的神经元重赋值；对AUV进行全覆盖路径规划；在全覆盖路径基础上基于转向优化策略和基于GBNN的逃离死锁点方法实时对规划路径进行优化，获得AUV最终航行路径。

公开(公告)号：CN119508640A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411877438.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  刘清超 ,  邓晓龙 ,  王守海 ,  张学兵 ,  曹哲 ,  任天龙

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30 ,  F16L101/12

Abstract: 本发明公开一种可实现主被动径向尺寸调整的模块化管道机器人，属于管道机器人技术领域。目的在于解决现有技术存在的管道机器人体积大导致的过弯性能差、变径调整尺度小以及结构运行不稳定的问题。本发明包括主动变径模块、被动变径模块、执行机构模块、控制与能源模块；主动变径模块外侧设置有三个圆形阵列的被动变径模块，被动变径模块包含履带结构，且与主动变径模块相连接，主动变径模块设置有具有平面螺旋槽的传动件，将旋转运动转换为径向的直线运动，主动调节被动变径模块的履带与机身主体之间的间距并且可以自锁，使履带足能稳定与管道内壁相接触；被动变径模块通过两个弹簧减震器的不对称压缩实现对管道内壁障碍物的跨越。

公开(公告)号：CN117508465A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311481445.1

申请日：2023-11-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  刘清超 ,  马大实 ,  孙孟尧 ,  胡鑫玉 ,  曹哲 ,  任天龙

IPC: B63B23/00 ,  B63B23/68 ,  B63B35/00

Abstract: 本发明公开一种循环式水下潜航器回收、存放、布放装置，属于水下机器人技术领域，目的在于解决具有一定作业风险、自动化程度较低、效率较低以及风浪影响下实施较为困难的问题。本发明的包括：船体；设置在船体上并相对船体回转的旋转平台；设置旋转平台的开槽内的回收布放模块，回收布放模块至少包括设置在开槽之间的承载架以及带动承载架上下运动的升降驱动装置；和回收布放模块的承载架承载空间连通的可调节喇叭口；固定设置在船体上并位于回收布放模块上方的循环式储存模块；均匀分布在循环式存储模块上的多个用于承载水下潜航器的承载模块；以及分别设置在多个承载模块下端面的多个夹持模块，通过夹持模块对相应的水下潜航器夹持或释放。

公开(公告)号：CN119890810A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510127844.0

申请日：2025-02-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  王守海 ,  刘清超 ,  邓晓龙 ,  张学兵 ,  曹哲 ,  任天龙

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/639 ,  H01R13/64

Abstract: 一种AUV模块化的水下自主对接充电装置属于水下机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的问题。本发明包括对接块和对接夹；对接块和外部电源连接，对接夹和AUV的电池连接，通过对接夹和对接块对接对AUV进行充电；对接块至少包括位于插电块模组腔壳内的插电块模块，插电块模块包括四个，每两个为一组，两组的四个插电块模块十字交错设置；每个插电块模块至少包括相对插电块模组腔壳伸出的供电杆以及和供电杆同轴设置的并相对插电块模块滑动配合的连通杆；对接夹至少包括两个相对开合运动的定位块以及两个对接针，通过定位块定位夹持，两个对接针分别穿过对应的定位块推动连通杆滑动使连通杆的一端和供电杆的一端连接。