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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113460055A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110656407.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法，属于车辆安全技术领域。本发明的目的是根据驾驶员行为及行驶路况信息，考虑车辆横‑纵‑垂向动力学特性，在线得到关于质心侧偏角和横摆角速度控制区域的在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法。本发明步骤是：软件联合仿真设置及车辆模型搭建；车辆行驶控制区域划分及边界估计。本发明将控制区域划分为稳定区、不稳定区和作为过渡区域的临界稳定区，并为不同的区域赋予不同的控制需求，可以更好地开发控制区域在稳定性控制中的应用潜能。
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公开(公告)号：CN112346337A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010964939.5
申请日：2020-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种极限工况下基于后轮主动转向的车辆稳定性控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是有效提高电动汽车在极限工况下操纵稳定性的极限工况下基于后轮主动转向的车辆稳定性控制方法。本发明步骤是：高保真车辆模型搭建，二自由度参考模型设计，MPC控制器的设计，下层电机转矩计算与后轮转角的转化。本发明提升了预测模型的精度，从而提高控制性能，保证车辆稳定，提高车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN114312848B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210047188.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是针对智能驾驶汽车驾驶在可能存在局部积雪的偶发性混合路况，设计不仅考虑乘车的舒适性和安全性，又能够处理局部积雪的偶发性问题，扩大规划方法对驾驶场景覆盖的MPC轨迹规划层的基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法。本发明首先根据对轨迹规划的需求，建立全局坐标系下的车辆运动学模型；然后，引入轨迹规划问题的代价函数和约束，包括了构建具有防止碰撞功能代价函数、状态偏差跟踪代价函数以及保证驾驶舒适性、安全性约束的避撞换道轨迹规划层。本发明控制性能、安全性和稳定性都得到了提升，更加适合混合路况场景的避撞换道研究。
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公开(公告)号：CN113460055B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110656407.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法，属于车辆安全技术领域。本发明的目的是根据驾驶员行为及行驶路况信息，考虑车辆横‑纵‑垂向动力学特性，在线得到关于质心侧偏角和横摆角速度控制区域的在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法。本发明步骤是：软件联合仿真设置及车辆模型搭建；车辆行驶控制区域划分及边界估计。本发明将控制区域划分为稳定区、不稳定区和作为过渡区域的临界稳定区，并为不同的区域赋予不同的控制需求，可以更好地开发控制区域在稳定性控制中的应用潜能。
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公开(公告)号：CN114312848A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210047188.X
申请日：2022-01-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是针对智能驾驶汽车驾驶在可能存在局部积雪的偶发性混合路况，设计不仅考虑乘车的舒适性和安全性，又能够处理局部积雪的偶发性问题，扩大规划方法对驾驶场景覆盖的MPC轨迹规划层的基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法。本发明首先根据对轨迹规划的需求，建立全局坐标系下的车辆运动学模型；然后，引入轨迹规划问题的代价函数和约束，包括了构建具有防止碰撞功能代价函数、状态偏差跟踪代价函数以及保证驾驶舒适性、安全性约束的避撞换道轨迹规划层。本发明控制性能、安全性和稳定性都得到了提升，更加适合混合路况场景的避撞换道研究。
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