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公开(公告)号：CN113460055B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110656407.X
申请日：2021-06-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法，属于车辆安全技术领域。本发明的目的是根据驾驶员行为及行驶路况信息，考虑车辆横‑纵‑垂向动力学特性，在线得到关于质心侧偏角和横摆角速度控制区域的在线的车辆行驶控制区域划分及区域边界估计方法。本发明步骤是：软件联合仿真设置及车辆模型搭建；车辆行驶控制区域划分及边界估计。本发明将控制区域划分为稳定区、不稳定区和作为过渡区域的临界稳定区，并为不同的区域赋予不同的控制需求，可以更好地开发控制区域在稳定性控制中的应用潜能。
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公开(公告)号：CN113401123B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110563042.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种考融合驾驶模式辨识信息的网联汽车预测巡航参数自整定控制系统，属于智能网联汽车节能控制领域。本发明的目的是通过数据挖掘的手段对车辆驾驶模式进行辨识，提升车辆燃油经济性的同时大幅降低了多目标优化控制权重整定工作量的融合驾驶模式信息的汽车预测巡航参数自整定控制系统。本发明步骤是：信息采集、前车驾驶模式聚类与辨识、预测巡航控制器设计、基于贝叶斯优化方法的参数整定设计。本发明能够快速准确地求出一组最优权重参数，这有效避免了人为选择权重时所需要的大量试错，大幅减少权重参数调整的人力，并在一定程度上改善驾驶舒适度和跟踪性能。
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公开(公告)号：CN112776673A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011409457.X
申请日：2020-12-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种智能网联燃料电池汽车实时能量优化管理系统，属于燃料电池汽车优化控制领域。本发明的目的是提出了燃料电池汽车分层式实时能量滚动优化控制智能网联燃料电池汽车实时能量优化管理系统。本发明设计宏观长时域的平均交通流速轨迹预测模块，设计微观短时域的车速预测模块，建立面向能量优化控制的燃料电池汽车动力系统模型，建立能量优化管理问题，利用长时域预瞄信息，设计上层轨迹滚动优化控制器，利用短时域预瞄信息，设计下层能量滚动优化控制器，将求解得到的控制输入序列信号传递至燃料电池汽车的功率执行控制单元。本发明挖掘智能网联交通环境下燃料电池汽车的节能空间，显著提高了智能网联环境下燃料电池汽车的燃料经济性。
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公开(公告)号：CN117571011A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311599051.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明适用于车辆自动驾驶技术领域，提供了一种基于规则增强轨迹预测的自动驾驶车辆运动规划方法，首先将交通参与者轨迹和高精地图统一为矢量形式，并进行中心化和归一化，以提取其空间特征。其次，通过特征编码和分层交互捕捉交通参与者之间、交通参与者与地图之间的时空依赖关系，通过解码器生成多模态轨迹和意图，并进行评价，最终得到符合交通规则的预测轨迹。最后，考虑车辆动力学、可行驶区域、障碍物和不确定性约束，求解约束优化问题，生成安全可靠的规划轨迹。该方法考虑了交通规则对预测轨迹的影响，以及来自周车意图的不确定性约束，同时充分利用了上游模块的信息，轨迹预测和运动规划的效率高，更具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN116142147A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310154594.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于安全距离模型的紧急制动控制策略；包括划分两车相对距离区间、安全距离模型、驾驶员反映时间建模、危险等级划分，涵盖了AEB系统工作过程中的感知、决策与控制过程，在划分两车相对距离区间的过程中，为减少制动强度过大对驾驶员造成的伤害，将两车相对距离划分为四个区间，在建立安全距离模型时在保证安全的情况下兼顾驾驶员驾驶风格及制动舒适性，对停车安全距离、分级制动时的制动减速度进行合理设置，在对驾驶员反应时间建模的过程中考虑速度对其的影响；本发明充分考虑了紧急制动系统工作时的安全性、舒适性及差异性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113219955B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110519547.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种多驾驶员在环驾驶试验平台，涉及自动驾驶系统开发与测试技术领域，至少包括传感模拟系统、车辆动力学模拟系统、驾驶模拟器和场景模拟系统；所述传感器模拟系统用于获取目标级传感信息，并将所述目标级传感信息发送至车载控制系统；所述驾驶模拟器用于为真人驾驶员提供驾驶环境和驾驶场景，并按照所述真人驾驶员的驾驶意图输出驾驶指令，然后将所述驾驶指令发送至所述车载控制系统；所述车辆动力学模拟系统用于根据所述车载控制系统输出的控制信号，确定车辆位姿信息；所述场景模拟系统用于根据所述车辆位姿信息对显示在所述驾驶模拟器中的驾驶场景进行实时更新。本发明能够达到节约研发成本，缩短研发周期的目的。
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公开(公告)号：CN118894134B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411400826.7
申请日：2024-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种考虑周车不确定性的自动驾驶汽车轨迹规划方法。本发明基于周车n步概率可达集的计算和模型预测控制方法，自动驾驶系统能够提前预测其他车辆可能的运动轨迹，从而更有效地避免潜在碰撞风险，在面对不可预见的情况时，仍能保持平滑的轨迹。本发明能够提升自动驾驶系统的安全性和鲁棒性，提供更好的适应性和灵活性，优化驾驶体验，并提高整体交通效率。本发明利用可达集与模型预测控制相结合，在考虑障碍车辆时引入预测的n步概率可达集，通过预测未来状态并优化控制策略，在考虑不确定性时既保证驾驶安全性和舒适性，又提高了系统性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN116451457A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310368410.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/15 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 一种面向真实交通场景的车辆瞬时NOx排放模型，属于机动车尾气排放技术领域。本发明的目的是提出基于整车‑发动机‑后处理系统模块化集成排放模型是根据机理知识建立模型，能够适应不同驾驶场景的面向真实交通场景的车辆瞬时NOx排放模型。本发明提出的模块化集成排放模型一共具有五个模块：改进的双参数换挡模块、发动机综合转矩需求模块、发动机外排放模块、排气温度模块、后处理系统（ATS）模块。本发明提出了一种新型双参数(车速和加速度)换挡模块，能够清楚的反映真实车辆变速器的特性。
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公开(公告)号：CN116009390A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211314430.1
申请日：2022-10-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法，属于车载燃料电池发动机控制技术领域。本发明的目的是利用数据驱动迭代学习控制方案来设计电堆温度解耦控制器，可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现的燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法。本发明步骤包括：燃料电池热管理系统模型、迭代域动态线性化数据模型、迭代域扩展状态观测器和无模型自适应迭代学习控制器。本发明提出的控制方案可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现，仿真结果表明所设计控制器的有效性。
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公开(公告)号：CN113071506B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110548819.1
申请日：2021-05-20
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , B60W50/00 , B60L50/75 , B60L58/40 , B60H1/00
Abstract: 一种考虑座舱温度的燃料电池汽车能耗优化系统，属于汽车的节能控制技术领域。本发明的目的是利用智能网联信息提供的动态的交通预瞄信息，兼顾燃料电池混合动力汽车的动力性和座舱温度舒适性两方面需求，实现整车燃料经济性进一步提升的考虑座舱温度的燃料电池汽车能耗优化系统。本发明步骤是：基于马尔科夫过程的车速预测、建立燃料电池电堆效率及耗氢量模型、建立优化问题、将求解得到的控制输入序列传递至燃料电池混合动力汽车的功率执行控制单元。本发明考虑汽车座舱温度对能耗的影响，提高汽车在低温高速条件下的适应性，最大化挖掘燃料电池混合动力汽车的节能潜力。
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