公开(公告)号：CN117676509A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311686543.9

申请日：2023-12-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  李争一 ,  程铭 ,  宋林炜

IPC: H04W4/40 ,  H04W4/38 ,  H04W4/46 ,  H04W12/03 ,  H04W28/06 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种基于车‑车协同的高风险场景辨识方法、装置及介质；方法包括将采集到的环境信息映射到BEV视角下；使用主干网络对传感器采集的环境信息进行编码，得到中间特征信息；对自身感知信息进行加密压缩；通过V2X传感器接收其他智能网联车辆感知信息；将获取的感知信息进行空间对齐，将特征信息转换至自车坐标系下；分析同一区域的感知特征的离散程度；自车融合多源感知信息，得到全景感知结果输出，并输入给决策规划模块；分析自车的协同感知结果的不确定性；本发明通过综合分析自动驾驶车辆的感知理解能力和场景的复杂程度，从一个新的维度辨识行车中的高风险场景，提醒驾驶员介入或切换行车策略，提高自动驾驶车辆行驶安全性。

公开(公告)号：CN117615354A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311128992.1

申请日：2023-09-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡宏宇 ,  宋林炜 ,  刘欣雨 ,  李浩淼

IPC: H04W4/46 ,  H04W4/029 ,  H04W8/30 ,  H04W24/04 ,  H04W24/02 ,  G08G1/01 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明涉及一种基于轨迹预测的智能网联汽车编队通信故障下的补偿方法，包括：获取前车的状态信息以及高精度地图信息；将历史收到的信息按照每一帧为一个向量的形式处理和整合，存储为状态量；将历史时刻的状态量传入到轨迹预测深度学习网络中，网络输出预测到前车未来的预测轨迹；将预测得到的轨迹进行更新和存储；判断当前时刻是否出现数据包丢失、通信中断以及信号干扰；若没有出现通信故障，则使用当前时刻通信数据作为前车的信息传入轨迹规划模块，如果出现通信故障，则使用轨迹规划出来的预测轨迹作为轨迹规划模块的输入进行轨迹规划；本发明解决了目前编队内车辆由于数据包丢失、信号干扰和通信中断导致后续无法进行轨迹规划的问题。